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智能輔助運(yùn)輸系統(tǒng)

尤洛卡(山東)礦業(yè)科技有限公司

公司簡(jiǎn)介

COmPANyINTROOUCTION

尤洛卡精準(zhǔn)信息工程股份有限公司，股票簡(jiǎn)稱：尤洛卡，股票代碼30099。尤洛卡（山東）礦業(yè)科技有限公司為精準(zhǔn)信息全資子公司，公司是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，國家火炬計(jì)劃重點(diǎn)企業(yè)，國家地方聯(lián)合工程研究中心、國家專精特新“小巨人”企業(yè)、山東省制造業(yè)單項(xiàng)冠軍企業(yè)、山東省瞪羚企業(yè)、山東省知識(shí)產(chǎn)權(quán)優(yōu)勢(shì)企業(yè)、山東省高端品牌培育企業(yè)、山東省科技小巨人企業(yè)、山東省創(chuàng)新型企業(yè)、山東民營企業(yè)創(chuàng)新100強(qiáng)企業(yè)、山東省先進(jìn)民營企業(yè)。

尤洛卡以振興民族品牌為己任，立足高端智能制造，堅(jiān)持自主創(chuàng)新，不斷加大研發(fā)投入，積極發(fā)揮“國家級(jí)礦山安全檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝備工程研究中心”、“山東省煤礦災(zāi)害監(jiān)測(cè)工程技術(shù)中心”、院士專家工作站、博士后科研工作站等一系列高水平研發(fā)平臺(tái)優(yōu)勢(shì)，結(jié)合我國煤礦井下輔助運(yùn)輸特點(diǎn)，通過自主創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)了電液控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、通訊技術(shù)與傳動(dòng)設(shè)計(jì)有機(jī)結(jié)合，成功研制出具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)、全電傳、電液控制的新一代防爆柴油機(jī)單軌吊運(yùn)輸系統(tǒng)，已取得126項(xiàng)專利，其中發(fā)明專利22項(xiàng)。重型防爆柴油機(jī)單軌吊機(jī)車的研發(fā)與應(yīng)用項(xiàng)目獲得山東省企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新優(yōu)秀成果一等獎(jiǎng)、獲得山東省裝備制造業(yè)科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎(jiǎng)；智能單軌吊機(jī)車礦山輔助運(yùn)輸系統(tǒng)被列入2015年山東省科技重大專項(xiàng)，取得了一系列科技成果，總體技術(shù)水平達(dá)到世界先進(jìn)水平。

1998年 尤洛卡公 2010年 深交牌上市 2013年 單品機(jī)車下線講取得礦 2019年10月 行業(yè)率取得8標(biāo)準(zhǔn)-20機(jī)車礦安標(biāo)認(rèn)證

防爆柴油機(jī)單軌吊機(jī)車（國V）

產(chǎn)品介紹

\blacktriangledown 防爆柴油機(jī)單軌吊機(jī)車是一種以防爆柴油機(jī)為動(dòng)力，應(yīng)用在煤礦井下的高效輔助運(yùn)輸設(shè)備。機(jī)車配套國IV標(biāo)準(zhǔn)柴油機(jī)，具有體積小、可靠性高、油耗低、動(dòng)力強(qiáng)的特點(diǎn)，尾氣排放符合GB20891-2014第四階段（國IV）標(biāo)準(zhǔn)，更加綠色環(huán)保。機(jī)車的控制系統(tǒng)采用全數(shù)字電傳控制技術(shù)、電液控制技術(shù)、傳感器和分布式多計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)指令控制，具備多重安全保護(hù)。

|技術(shù)特點(diǎn)

1防爆柴油機(jī)后處理采用EGR ^ + DOC ^ + DPF技術(shù)路線，整機(jī)滿足嚴(yán)苛防爆標(biāo)準(zhǔn)，運(yùn)行穩(wěn)定、可靠。ECU采用扭矩閉環(huán)控制策略，低速扭矩充沛，動(dòng)力響應(yīng)快、爆發(fā)力強(qiáng)，作業(yè)高效。配備專用防爆后處理系統(tǒng)，模塊化集成設(shè)計(jì)，排氣阻力低、重量輕；DOC轉(zhuǎn)化效率與DPF捕集效率高，環(huán)保、安全。瓦斯?jié)舛葘?shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，配備駐車提醒再生功能，從源頭規(guī)避安全風(fēng)險(xiǎn)，大幅提升作業(yè)安全性與效率。

■采用緊湊型EGR與節(jié)氣門結(jié)構(gòu)，安裝與日常維護(hù)方便，進(jìn)一步提升設(shè)備使用安全性與耐用性。
■智能化電控系統(tǒng)可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)柴油機(jī)和液壓泵的工作狀態(tài)，提高動(dòng)力系統(tǒng)運(yùn)行效率及安全性。
■具有一鍵啟動(dòng)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程啟動(dòng)系統(tǒng)、激光雷達(dá)避障系統(tǒng)、自主定位系統(tǒng)、無人駕駛系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、無線遙控系統(tǒng)等智能系統(tǒng)。
■搭載智能調(diào)度系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)車定位、運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)、運(yùn)輸調(diào)度、工單管理等功能。
■模塊化設(shè)計(jì)，易檢修、易更換，降低全生命周期成本。

技術(shù)參數(shù)

技術(shù)參數(shù)

防爆柴油機(jī)單軌吊機(jī)車（國Ⅲ）

產(chǎn)品介紹

\bigstar 機(jī)車由駕駛室、主機(jī)、驅(qū)動(dòng)制動(dòng)部組成。控制系統(tǒng)采用全數(shù)字電傳控制技術(shù)、電液控制技術(shù)、傳感器和分布式多計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)指令控制，具備多重安全保護(hù)。機(jī)車配套美國康明斯柴油機(jī)和上柴動(dòng)力柴油機(jī)，具有體積小、可靠性高、油耗低、動(dòng)力強(qiáng)、經(jīng)久耐用、低溫啟動(dòng)性能好、振噪低的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)特點(diǎn)

智能化電控系統(tǒng)可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)柴油機(jī)和液壓泵的工作狀態(tài)，提高動(dòng)力系統(tǒng)運(yùn)行效率及安全性。
具有一鍵啟動(dòng)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程啟動(dòng)系統(tǒng)。
具有機(jī)車運(yùn)行信息記錄和查詢功能。
具有激光雷達(dá)避障系統(tǒng)、自主定位系統(tǒng)。
LCD彩色圖形化界面、實(shí)時(shí)顯示機(jī)車運(yùn)行數(shù)據(jù)。
具有視頻監(jiān)控系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。
具有智能道岔系統(tǒng)、智能風(fēng)門系統(tǒng)。
具有大數(shù)據(jù)平臺(tái)綜合調(diào)度系統(tǒng)。
具有無人駕駛系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、無線遙控系統(tǒng)。
具有甲烷實(shí)時(shí)檢測(cè)及超限保護(hù)系統(tǒng)。

礦用安全標(biāo)志證書

防爆柴油機(jī)

技術(shù)參數(shù)

單軌吊機(jī)車

新能源單軌吊機(jī)車

產(chǎn)品介紹

■機(jī)車是新型電液混合驅(qū)動(dòng)的井下輔助運(yùn)輸裝備。采用分布式數(shù)字電傳控制系統(tǒng)，各子系統(tǒng)間采用控制總線進(jìn)行通訊；機(jī)車具備故障自動(dòng)診斷系統(tǒng)，故障信息可實(shí)時(shí)檢測(cè)、記錄和查詢。相比傳統(tǒng)的防爆柴油機(jī)單軌吊機(jī)車，具有零排放、噪音低、對(duì)巷道通風(fēng)條件要求小等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)特點(diǎn)

整機(jī)采用電池組為動(dòng)力源，噪音低，運(yùn)行平穩(wěn)。整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，自重輕，運(yùn)載能力強(qiáng)，具有良好的通過性能。
采用電液混合驅(qū)動(dòng)方式，功率密度高，爬坡能力強(qiáng)。高效的熱管理系統(tǒng)，可大幅降低散熱系統(tǒng)壓力，長(zhǎng)時(shí)間爬坡不超溫。配備多級(jí)安全保護(hù)，運(yùn)行安全可靠。
外部無高壓電纜，安全性高。
維護(hù)方便、成本低，配件通用性強(qiáng)
可擴(kuò)展激光雷達(dá)防撞系統(tǒng)、無線遙控駕駛遠(yuǎn)程駕駛和無人駕駛系統(tǒng)。

技術(shù)參數(shù)

防爆柴油機(jī)齒軌卡軌車

產(chǎn)品介紹

防爆柴油機(jī)齒軌卡軌車以防爆柴油機(jī)為動(dòng)力，通過液壓驅(qū)動(dòng)，采用銷齒嚙合驅(qū)動(dòng)方式運(yùn)行的牽引機(jī)車，主要用于煤礦井下綜采設(shè)備整體運(yùn)輸，可實(shí)現(xiàn)從地面或者井底車場(chǎng)到采掘工作面的直達(dá)運(yùn)輸。采用銷齒嚙合驅(qū)動(dòng)方式，牽引能力大，爬坡能力強(qiáng)。主要液壓元件采用國際知名品牌，可靠性高。

技術(shù)特點(diǎn)

I采用國Ⅲ低污染防爆柴油機(jī)，滿足煤礦井下瓦斯、煤塵防爆要求，尾氣凈化達(dá)標(biāo)。

液壓傳動(dòng)，精準(zhǔn)調(diào)速，無級(jí)變速，運(yùn)行平穩(wěn)、不熄火、不過載，傳動(dòng)效率高。前后雙司機(jī)室，雙向行駛，無需掉頭，提升巷道利用率。驅(qū)動(dòng)輪銷齒與軌道中間齒條嚙合，解決大坡度打滑問題，爬坡能力可達(dá) 3 0 ^ { \circ } 0車輪卡緊異形軌，不掉道、不翻車，適應(yīng)平巷、斜井、起伏巷全路況。單機(jī)牽引能力強(qiáng)，可整體運(yùn)輸大型設(shè)備，無需拆解轉(zhuǎn)載?？蓪?shí)現(xiàn)井底車場(chǎng)到工作面一站式運(yùn)輸，減少換裝環(huán)節(jié)、提升運(yùn)輸效率智能化電控系統(tǒng)可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)柴油機(jī)和液壓泵的工作狀態(tài)，提高動(dòng)力系統(tǒng)運(yùn)行效率及安全性。具有一鍵啟動(dòng)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程啟動(dòng)系統(tǒng)、激光雷達(dá)避障系統(tǒng)、自主定位系統(tǒng)、無人駕駛系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、無線遙控系統(tǒng)等智能系統(tǒng)。■ 模塊化設(shè)計(jì)，易檢修、易更換，降低全生命周期成本。

防爆柴油機(jī)

技術(shù)參數(shù)

齒軌卡軌車

齒軌軌道系統(tǒng)

產(chǎn)品介紹

\bigstar 齒軌軌道系統(tǒng)主要應(yīng)用于齒軌卡軌車運(yùn)輸系統(tǒng)中，機(jī)車及配套的專用車輛在軌道上全程卡軌運(yùn)行。軌道系統(tǒng)主要由直軌、水平橫彎軌、豎直凹凸軌、過渡軌、平移左開齒軌道岔、平移右開齒軌道岔、旋轉(zhuǎn)對(duì)稱齒軌道岔；根據(jù)軌距不同，可以分為 6 0 0 { {mm } } 以及 9 0 0 \mathsf {mm } 兩種軌距的軌道。

|技術(shù)參數(shù)

單軌吊智能灑水機(jī)器人

產(chǎn)品介紹

■單軌吊智能灑水機(jī)器人基于單軌吊機(jī)車及其自動(dòng)駕駛技術(shù)，突破傳統(tǒng)定點(diǎn)定時(shí)定量的粗放式灑水模式，解決多起伏、大傾角、長(zhǎng)距離、多支線貫通巷道內(nèi)智能化精準(zhǔn)降塵、無人化抑塵防爆、自動(dòng)化降溫調(diào)濕等問題，推動(dòng)煤礦井下安全治理向預(yù)測(cè)式、主動(dòng)式轉(zhuǎn)變，提高灑水效率，節(jié)約水資源，改善煤礦井下巷道內(nèi)環(huán)境質(zhì)量，保障煤礦井下作業(yè)人員工作期間的身體健康。

液壓馬達(dá)起吊梁

■液壓馬達(dá)起吊梁提升高度可以根據(jù)巷道高度自由配置，采用本安型負(fù)載敏感閥控制起吊梁的升降，具備遙控和手動(dòng)操作模式，可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速、爆管保護(hù)、故障警示、重量檢測(cè)、稱重顯示、過載保護(hù)等功能。

支架搬運(yùn)專用薄體起吊梁

產(chǎn)品介紹

■支架搬運(yùn)專用薄體梁采用本安型負(fù)載敏感閥控制起吊梁的升降，具備遙控和手動(dòng)操作模式，可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速、爆管保護(hù)、故障警示、重量檢測(cè)、稱重顯示、過載保護(hù)等功能。

QY50YE

多功能組裝梁

旋轉(zhuǎn)起吊梁

產(chǎn)品介紹

■旋轉(zhuǎn)起吊梁是我公司設(shè)計(jì)研制，是用于煤礦綜采液壓支架整架運(yùn)輸及旋轉(zhuǎn)的專用設(shè)備，與單軌吊機(jī)車協(xié)同在特定軌道段作業(yè)，實(shí)現(xiàn)在進(jìn)入工作面后對(duì)液壓支架整架旋轉(zhuǎn)安裝。本旋轉(zhuǎn)起吊梁由負(fù)載小車、十字承載梁、H梁、旋轉(zhuǎn)架梁、撐頂裝置及遙控液壓控制系統(tǒng)組成，采用分體式結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)輸與組裝。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、省時(shí)省力，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)了液壓支架進(jìn)入工作面后的快速、安全、可靠、高效安裝，為煤礦井下液壓支架整架安裝提供了有力保障！

QY48XME

技術(shù)參數(shù)

QY50XYE

技術(shù)參數(shù)

液壓支架安裝調(diào)移裝置

產(chǎn)品介紹

■液壓支架安裝調(diào)移裝置是我公司設(shè)計(jì)研制，是用于煤礦綜采液壓支架在切眼內(nèi)安裝時(shí)轉(zhuǎn)向與調(diào)移的專用設(shè)備，與單軌吊機(jī)車協(xié)同作業(yè)，實(shí)現(xiàn)支架的定位安裝。本裝置由推移缸、輔助推移缸、輔助旋轉(zhuǎn)缸、支撐缸、助力缸、支撐旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、調(diào)移左側(cè)架、調(diào)移右側(cè)架、調(diào)移中間架、雙向液壓鎖、安全閥、換向閥組及液壓膠管組成，采用分體式結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)輸與組裝。使用前，本裝置整體由單軌吊機(jī)車運(yùn)至切眼內(nèi)，并放置于適當(dāng)位置，連接相關(guān)液壓控制系統(tǒng)管路；使用時(shí)，將組裝后的液壓支架由單軌吊機(jī)車直接運(yùn)送，并放置于本裝置的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上轉(zhuǎn)盤升起、旋轉(zhuǎn)調(diào)向后，兩側(cè)推移缸同時(shí)將支架推移至指定位置，完成就位安裝。

本裝置具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作靈活、省時(shí)省力，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)了液壓支架的快速、安全、可靠、高效安裝，為煤礦井下液壓支架的安裝提供了有力保障！

液壓支架回撤調(diào)移機(jī)械臂

產(chǎn)品介紹

■液壓支架回撤調(diào)移機(jī)械臂適用于煤礦綜采工作面的液壓支架回撤工作，解決液壓支架抽架、調(diào)向、推移問題。液壓支架回撤調(diào)移機(jī)械臂底座連接梁與掩護(hù)液壓支架的連接固定，以工作面乳化液作為動(dòng)力源，依靠自身獨(dú)立伸縮、升降、擺動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)液壓支架的抽出、調(diào)向與移動(dòng)，且可與多種運(yùn)架設(shè)備配合使用，撤架效率高，安全可靠，減少了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

液壓支架回撤調(diào)移裝置

產(chǎn)品介紹

■液壓支架回撤調(diào)移裝置是我公司設(shè)計(jì)研制，是用于煤礦綜采液壓支架回撤時(shí)將支架從工作面抽出、調(diào)移、轉(zhuǎn)向的專用設(shè)備，替代了傳統(tǒng)的使用絞車回撤液壓支架的方式，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，本裝置主要由前端導(dǎo)向座、中間導(dǎo)向座、中間調(diào)向座、牽引調(diào)向尾座及推移連接座組成，采用模塊化分體式結(jié)構(gòu)，組裝靈活，能夠適應(yīng)多種類型工作面的液壓支架回撤，滿足不同客戶需求，為煤礦井下工作面液壓支架的高效回撤提供了重要手段和保障！

人員運(yùn)輸車

概述

專用人車用于運(yùn)輸人員，可滿足軌道吊掛及起吊梁吊掛。

加油機(jī) 液體運(yùn)輸車

概述

加油機(jī)及液體運(yùn)輸車均采用壓縮空氣作為動(dòng)力源，具有操作維護(hù)簡(jiǎn)單，使用方便，效率高、過濾精度高等優(yōu)點(diǎn)。

尤洛卡股份UROICACO.LTD

佳圍

制動(dòng)車

概述

制動(dòng)車是與機(jī)車相連的懸掛在軌道上的安全制動(dòng)裝置，是一套完全獨(dú)立的安全輔助設(shè)備，允許在有爆炸危險(xiǎn)的高瓦斯和高煤粉的環(huán)境中使用。一般安裝在人車或貨物后方，保證人車和貨物在連桿出現(xiàn)破斷時(shí)緊急制動(dòng)，確保人員與貨物安全。

機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

概述

自動(dòng)駕駛平臺(tái)基于互聯(lián)網(wǎng)感知、網(wǎng)絡(luò)通訊、高精度定位、自動(dòng)控制、激光雷達(dá)、信標(biāo)、模式識(shí)別、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)構(gòu)建。自動(dòng)駕駛技術(shù)有利于推進(jìn)礦山智能化建設(shè)，促進(jìn)礦山安全發(fā)展。

車輛控制

手機(jī)端車輛控制

技術(shù)特點(diǎn)

礦用本安型機(jī)車信息終端

礦用本安型機(jī)車信息終端主要顯示機(jī)車視頻、地圖導(dǎo)航、運(yùn)行參數(shù)等，具有網(wǎng)口、CAN口有線通信和5G、LTE、Wi-Fi無線通信功能。采用本安型設(shè)計(jì)，可用于井下含有瓦斯等爆炸性氣體的危險(xiǎn)場(chǎng)所。

技術(shù)特點(diǎn)

語音集群調(diào)度
音頻播報(bào)
機(jī)車定位
工單接單
體積小、功耗低

1無線語音集群調(diào)度系統(tǒng)

無線語音對(duì)講系統(tǒng)兼容WiFi/4G/5G接入，使用井下現(xiàn)有無線通訊網(wǎng)絡(luò)，無需重復(fù)投入基站建設(shè)。

技術(shù)特點(diǎn)

機(jī)車與機(jī)車間語音通話
機(jī)車與調(diào)度中心語音通話
機(jī)車與人車間語音通話
機(jī)車與人員間語音通話
支持群組通話
本安型設(shè)計(jì)方便人車安裝使用
礦用防爆手機(jī)安裝App可實(shí)現(xiàn)對(duì)講

無線遙控駕駛系統(tǒng)

機(jī)車無線遙控駕駛系統(tǒng)由礦用本安型遙控發(fā)送器、礦用本安型遙控接收器和充電器組成，可實(shí)現(xiàn)機(jī)車行駛方向、速度、制動(dòng)、鳴笛、起吊/行車模式、坡道緩降和一鍵啟停等功能。

技術(shù)特點(diǎn)

彎道/坡道預(yù)警裝置

當(dāng)機(jī)車行駛至彎道/坡道前方 5 0 ~ 1 0 0 { m } 位置時(shí)，彎道/坡道預(yù)警裝置自動(dòng)發(fā)出燈光和語音告警信息（如：車輛通過，注意避讓等信息)，提醒周圍施工人員或行人，同時(shí)把彎道/坡道信息發(fā)送給機(jī)車，提醒駕駛員前方彎道/坡道，注意安全，減速慢行 (或自動(dòng)減速)，從而避免事故發(fā)生。

技術(shù)特點(diǎn)

與機(jī)車雙向無線閉鎖
燈光及語音告警
不依賴井下通訊網(wǎng)絡(luò)
采用本安型設(shè)計(jì)，方便現(xiàn)場(chǎng)安裝

車載無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)

車載無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)車運(yùn)行前方、后方、起吊梁和人車視頻顯示、錄像和回放功能，采用本安型設(shè)計(jì)，方便維護(hù)和使用。

技術(shù)特點(diǎn)

使用低照度高靈敏度攝像機(jī)
攝像機(jī)低功耗設(shè)計(jì)，1路本安電源可接入8臺(tái)攝像機(jī)
支持本地視頻錄像存儲(chǔ)和遠(yuǎn)程回放
支持視頻無線上傳
支持分屏顯示或單畫面顯示
監(jiān)控視頻可無縫融合接入用戶視頻監(jiān)控平臺(tái)

三維激光雷達(dá)避障系統(tǒng)

采用車規(guī)級(jí)MEMS三維固態(tài)激光雷達(dá)和先進(jìn)的AI計(jì)算平臺(tái)，通過AI感知算法對(duì)激光雷達(dá)產(chǎn)生的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，可對(duì)劃定ROI(感興趣區(qū)域）內(nèi)的物體進(jìn)行障礙物檢測(cè)和動(dòng)態(tài)跟蹤，并根據(jù)建立的相關(guān)機(jī)車避障算法模型對(duì)障礙物信息進(jìn)行分析決策，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)車的自主避障，有效保障自動(dòng)駕駛的行車安全。

技術(shù)特點(diǎn)

1采用先進(jìn)的車規(guī)標(biāo)準(zhǔn)三維固態(tài)激光雷達(dá)，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，測(cè)量精度高，獲取信息量豐富，不受環(huán)境光線影響采用先進(jìn)的AI計(jì)算平臺(tái)，具有高達(dá)32TOPS的峰值計(jì)算能力，能夠?qū)崟r(shí)處理激光雷達(dá)產(chǎn)生的點(diǎn)云數(shù)據(jù)AI感知算法，可提供語義級(jí)的環(huán)境感知信息，能為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供更豐富更全面的避障信息