該頁(yè)無(wú)縮略圖
Modbus 通訊
技術(shù)手冊(cè)（VTS/V9 驅(qū)動(dòng)器）
Modbus Communication
Technical Manual (VTS/V9 Drives）
目錄 Table of Contents
MODBUS 通訊介紹（中文）.......................................................................................................... 1
1 協(xié)議支持................................................................................................................................................... 1
2 接口與參數(shù)............................................................................................................................................... 1
3 協(xié)議格式...................................................................................................................................................1
4 功能解釋...................................................................................................................................................2
4.1 功能碼 0x03 讀多個(gè)保持寄存器.......................................................................................................2
4.2 功能碼 0x06 寫(xiě)單個(gè)保持寄存器......................................................................................................2
4.3 功能碼 0x10 寫(xiě)多個(gè)保持寄存器.......................................................................................................2
5 寄存器地址............................................................................................................................................... 3
5.1 參數(shù)寄存器...................................................................................................................................... 3
5.2 控制寄存器...................................................................................................................................... 4
5.3 狀態(tài)寄存器.................................................................................................................................... 5
6 CRC16 函數(shù)............................................................................................................................................ 6
7 通訊舉例................................................................................................................................................. 7
8 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?................................................................................................................................................ 8
MODBUS COMMUNICATION (ENGLISH)........................................................................................1
1. PROTOCOL SUPPORT...................................................................................................................................1
2. INTERFACE & PARAMETERS ...........................................................................................................................1
3. PROTOCOL FORMAT .................................................................................................................................... 1
4 PDU FUNCTION INTERPRETATION PDU......................................................................................................... 2
4.1 Function Code 0x03 Read Holding Registers ................................................................................2
4.2 Function Code 0x06 Write Single Holding Register......................................................................2
4.3 Function Code 0x10 Write Multiple Holding Registers .................................................................2
5 MODBUS REGISTER MAP...............................................................................................................................3
5.1 Parameter registers ........................................................................................................................3
5.2 Control register addresses .......................................................................................................... 4
5.3 Status register addresses ............................................................................................................5
6 CRC FUNCTION ......................................................................................................................................... 6
7 MODBUS COMMUNICATION EXAMPLE ............................................................................................................7
8 NETWORK SCHEMATIC DIAGRAM .................................................................................................................. 8
參數(shù)寄存器地址表 / PARAMETERS REGISTER TABLE ...................................................................... 9
參數(shù)組 / PARAMETER GROUPS .........................................................................................................................9
術(shù)語(yǔ) DESCRIPTION OF EACH MEANING IN THE PARAMETER LIST ............................................................................9
1 基本參數(shù)組 / BASIC PARAMETERS (P0)......................................................................................................10
2 速度給定 / SPEED REFERENCE (P1)...........................................................................................................12
3 加減速時(shí)間 / ACC/DEC TIM (P2)............................................................................................................ 16
4 數(shù)字輸入和輸出 / DIGITAL INPUTS AND OUTPUTS (P3).............................................................................. 17
5 模擬量輸入和輸出 / ANALOG INPUTS AND OUTPUTS (P4).......................................................................... 20
6 啟停參數(shù) / START AND STOP (P5).............................................................................................................24
7 電機(jī)參數(shù) / MOTOR PARAMETER (P6).........................................................................................................25
8 V/F 參數(shù) / V/F CONTROL (P7)...................................................................................................................26
9 同步無(wú)感參數(shù) / PMSM SENSOR?LESS CONTROL (P8)................................................................................27
10 矢量控制參數(shù) / VECTOR CONTROL (P9)..................................................................................................28
11 TORQUE CONTROL (PA) 轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)....................................................................................................30
12 高級(jí)參數(shù) / ADVANCED PARAMETER (PB)..................................................................................................31
13 過(guò)程 PID / PROCESS PID CONTROL (PC)................................................................................................. 33
14 編碼器參數(shù) / ENCODER PARAMETERS (A0).............................................................................................. 35
15 位置環(huán)和定位 / POSITION LOOP AND ORIENTATION (B0).......................................................................... 37
16 脈沖輸入和輸出 / PULSE INPUT AND OUTPUT (B1)..................................................................................40
17 MODBUS 通訊 / MODBUS COMMUNICATION(C0)........................................................................................ 41
18 AN/DP/PN 通訊 / CAN/DP/PN COMMUNICATION(C1) C......................................................................... 44
19 ETHERCAT 通訊 / ETHERCAT COMMUNICATION (C2)................................................................................ 47
20 鍵盤(pán)參數(shù) / KEYPAD PARAMETERS (D0).................................................................................................... 48
21 保護(hù)參數(shù) / PROTECTION CONFIGURATION (E0).........................................................................................50
22 監(jiān)控參數(shù) / STATUS MONITORING PARAMETERS (F0)............................................................................... 53
23 固件參數(shù) / FIRMWARE VERSION (F1, F2)..................................................................................................60
24 故障記錄 / TRIP HISTORY (F3)................................................................................................................61
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
Modbus 通訊介紹（中文） 1
Modbus 通訊介紹（中文）
1 協(xié)議支持
? 協(xié)議：Modbus RTU。
? 地址：廣播地址 0；從機(jī)地址 1–247；248–255 保留。
2 接口與參數(shù)
? 接口標(biāo)準(zhǔn)：RS-485，異步，半雙工。
? 數(shù)據(jù)格式：8-N-1，LSB 優(yōu)先，高位字節(jié)在前。
? 接口配置：
o 通訊B口(端子BUS+/BUS-)：默認(rèn) 38400 bps，波特率、數(shù)據(jù)格式等參數(shù)可通過(guò)C0
組參數(shù)修改。推薦使用此端口進(jìn)行Modbus通訊。
o 通訊A口(RJ45)：固定38400 bps，默認(rèn)連接操作面板。若特殊情況需要使用A口通訊，
推薦使用T568B直連網(wǎng)線。引腳定義見(jiàn)下表。
通訊 A 口 RJ45 接口
通訊 A 口引腳 1 2 3 4 5 6 7 8
通訊 A 口信號(hào) +5V GND 485+ 485? 485+ 485? GND +5V
EIA/TIA
T568A
白綠 綠 白橙 藍(lán) 白藍(lán) 橙 白棕 棕
EIA/TIA
T568B
白橙 橙 白綠 藍(lán) 白藍(lán) 綠 白棕 棕
3 協(xié)議格式
ADU（Application Data Unit）校驗(yàn)為ADU前三部分的CRC16校驗(yàn)和通過(guò)高低字節(jié)交換而得。
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
2 Modbus 通訊介紹（中文）
4 功能解釋
4.1 功能碼0x03讀多個(gè)保持寄存器
PDU部分內(nèi)容 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（字節(jié)） 范圍
請(qǐng)求
功能碼 1 0x03
寄存器起始地址 2 0x0000 ... 0xFFFF
寄存器數(shù)目 2 0x0001 ... 0x0010
應(yīng)答
功能碼 1 0x03
讀取字節(jié)數(shù) 1 2* 寄存器數(shù)目
讀取內(nèi)容 2* 寄存器數(shù)目
4.2 功能碼0x06 寫(xiě)單個(gè)保持寄存器
PDU部分內(nèi)容 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（字節(jié)） 范圍
請(qǐng)求
功能碼 1 0x06
寄存器地址 2 0x0000 ... 0xFFFF
寄存器數(shù)據(jù) 2 0x0000 ... 0xFFFF
應(yīng)答
功能碼 1 0x06
寄存器地址 2 0x0000 ... 0xFFFF
寄存器數(shù)據(jù) 2 0x0000 … 0xFFFF
4.3 功能碼 0x10 寫(xiě)多個(gè)保持寄存器
PDU部分內(nèi)容 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（字節(jié)） 范圍
請(qǐng)求
功能碼 1 0x10
寄存器起始地址 2 0x0000 … 0xFFFF
寄存器數(shù)目 2 0x0001 … 0x0010
寄存器內(nèi)容字節(jié)數(shù) 1 2* 操作寄存器數(shù)目
寄存器內(nèi)容 2* 操作寄存器數(shù)目
應(yīng)答
功能碼 1 0x10
寄存器起始地址 2 0x0000 … 0xFFFF
寄存器數(shù)目 2 0x0001 … 0x0010
注:
? 功能0x10一次最多可操作16個(gè)連續(xù)的地址。
? 功能0x06，0x10寫(xiě)RAM而不是EEPROM，數(shù)據(jù)寫(xiě)進(jìn)去后掉電不保存。由于EEPROM的壽命次數(shù)
為10萬(wàn)次左右，頻繁修改參數(shù)，幾天或幾周即可損壞EEPROM，因此，不建議通訊寫(xiě)的數(shù)據(jù)直
接保存到EEPROM。如果確認(rèn)寫(xiě)入的次數(shù)很少，可以通過(guò)參數(shù)C0-005設(shè)定為保存。
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
Modbus 通訊介紹（中文） 3
5 寄存器地址
5.1 參數(shù)寄存器
參數(shù)寄存器 含義
0x0000 ～
0x63FF
驅(qū)動(dòng)器所有的參數(shù)，都有一個(gè) Modbus 地址，將參數(shù)組號(hào)（高字節(jié)）與組內(nèi)序號(hào)（低
字節(jié)，即參數(shù) F0-XXX 的后三位數(shù)字）組合為一個(gè) 16 位字（十六進(jìn)制）。
寄存器地址 = 參數(shù)組代表的高位+256 + 參數(shù)組內(nèi)序號(hào)
高字節(jié): 參數(shù)組
參數(shù)組
對(duì)應(yīng)的
字節(jié)
參數(shù)組
對(duì)應(yīng)的
字節(jié)
參數(shù)組
對(duì)應(yīng)的
字節(jié)
參數(shù)組
對(duì)應(yīng)的
字節(jié)
P0 0x00 P8 0x08 A0 0x10 C2 0x32
P1 0x01 P9 0x09 B0 0x20 D0 0x40
P2 0x02 PA 0x0A B1 0x21 E0 0x50
P3 0x03 PB 0x0B B2 0x22 E1 0x51
P4 0x04 PC 0x0C B3 0x23 F0 0x60
P5 0x05 PD 0x0D B4 0x24 F1 0x61
P6 0x06 PE 0x0E C0 0x30 F2 0x62
P7 0x07 PF 0x0F C1 0x31 F3 0x63
例如：PB-023 的 Modbus 地址：PB 對(duì)應(yīng)的高字節(jié)根據(jù)上表查詢(xún)?yōu)?0x0b，對(duì)應(yīng)十進(jìn)制
為 11，地址為 11*256+23 = 2839，為十六進(jìn)制的 0x0b17。
注：也可直接查看 “參數(shù)寄存器地址表”。
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
4 Modbus 通訊介紹（中文）
5.2 控制寄存器
控制寄存器 含義
0x8000
控制字寄存器地址 0x8000.位 含義
0 0 = 停機(jī) 1 = 運(yùn)行
1 0 = 正轉(zhuǎn) 1 = 反轉(zhuǎn) /
2 0 = 無(wú)動(dòng)作 0→1 = 復(fù)位
3～10 保留
11 0 = 不動(dòng)作 1 = PID 切換速度
12～15 保留
0x8001
Modbus 速度給定通道 (P0-005 選擇):
? 通道 1：寄存器 0x8001 (16 位無(wú)符號(hào)數(shù)) ? 啟用條件：P0-005=0
? 速度 =（0x8001 值） × (C0-037/C0-038) ? 方向由運(yùn)行指令控制
? 通道 2：寄存器 0x0100 (16 位有符號(hào)數(shù)，其實(shí)就是通過(guò)通訊改參數(shù) P1-000) ? 啟用條件：P0-005=1
? 速度 = P1-000 的值，有符號(hào)數(shù)，最高位為符號(hào)位，正數(shù)為正向，負(fù)數(shù)為反向。
? 方向 = 速度符號(hào) ⊕ 運(yùn)行指令（邏輯與關(guān)系）。例如：速度負(fù)值 + 反向指令 → 正
向旋轉(zhuǎn)。
0x8001/0x0100 的單位/頻率精度由 P0-006/P0-007 設(shè)定。
? P0-006=0：1 LSB = 0.01Hz (P0-007=0)，0.1Hz (P0-007=1)，1Hz (P0-007=2)。
? P0-006=1：1 LSB = 1 rpm。
0x8006 模擬量AO輸出上位機(jī)百分比通道1，10000對(duì)應(yīng)輸出信號(hào)的100%。
0x8007 模擬量AO輸出上位機(jī)百分比通道2，10000對(duì)應(yīng)輸出信號(hào)的100%。
0x800E
Modbus 通信提供兩種轉(zhuǎn)矩給定通道，由參數(shù) PA?000 的個(gè)位選擇
? 通道 1：寄存器 0x800E（16 位有符號(hào)數(shù)）
? 啟用條件：PA-000 的個(gè)位 = 0（即 PA-000 = ***0）
? 10000 對(duì)應(yīng) 100.00 % 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩（1 LSB = 0.01%）。
? 通道 2：寄存器 0x0A02（16 位有符號(hào)數(shù)）
? 啟用條件：PA-000 的個(gè)位 = 1（即 PA-000 = ***1）
? 1000 對(duì)應(yīng) 100.0 % 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩（1 LSB = 0.1%）。
? 其實(shí)就是通過(guò)通訊更改參數(shù) PA-002 的值
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
Modbus 通訊介紹（中文） 5
5.3 狀態(tài)寄存器
狀態(tài)寄存器 含義
0x810B
狀態(tài)寄存器地址
位 含義
0 0 = 停機(jī)狀態(tài)； 1 = 運(yùn)行狀態(tài)
1～2 保留
3 0 = 正轉(zhuǎn)狀態(tài)； 1 = 反轉(zhuǎn)狀態(tài)
4 保留
5～6
當(dāng)前的運(yùn)行指令源顯示
0 = 鍵盤(pán)； 1 = 數(shù)字輸入端子； 2 = 為 Modbus 通訊； 3 = 其他
7 保留
8～15
0 = 無(wú)故障
1～255 = 故障序號(hào)
0x8120 給定頻率。 若 P0?007 = 0，1 = 0.01Hz；若 P0?007 = 1，1 = 0.1Hz；若 P0?007 = 2，1 = 1Hz
0x8122 母線電壓，單位 1V。
0x8123 最大轉(zhuǎn)速，單位為 1RPM。
0x8124 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8126 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8128 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x812A DI 脈沖給定速度的百分比，0～1000 = 對(duì)應(yīng) 0～最大轉(zhuǎn)速，無(wú)符號(hào)數(shù)。
0x812D 電機(jī)轉(zhuǎn)速，0～27648 對(duì)應(yīng) 0～最大轉(zhuǎn)速。
0x812E 電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位為 1RPM。
0x812F 母線電壓，單位 0.1V。
0x8130 閉環(huán) PID 給定，單位 0.1%。
0x8132 閉環(huán) PID 反饋，單位 0.1%。
0x8134 轉(zhuǎn)矩給定，單位 0.1%。
0x8136 給定頻率。 若 P0?007 = 0，1 = 0.01Hz；若 P0?007 = 1，1 = 0.1Hz；若 P0?007 = 2，1 = 1Hz
0x8138 電機(jī)電流。單位為 0.1A。
0x813A 電機(jī)轉(zhuǎn)矩。單位為 0.1%，100.0%對(duì)應(yīng)電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩。
0x813C 經(jīng)過(guò)濾波后的驅(qū)動(dòng)器輸出功率，單位為 0.1kW。同參數(shù) F0?068。
0x813E 顯示經(jīng)過(guò)濾波后的驅(qū)動(dòng)器輸出電壓，單位 1V，同參數(shù) F0?067。
注：更多的監(jiān)控參數(shù)和對(duì)應(yīng)的寄存器地址，請(qǐng)看 F0 組參數(shù)。
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
6 Modbus 通訊介紹（中文）
6 CRC16 函數(shù)
unsigned int crc16 (unsigned char *data, unsigned char length){
unsigned int i, crc_result=0xffff;
while (length??) {
crc_result^=*data++;
for (i=0;i<8;i++) {
if (crc_result&0x01)
crc_result= (crc_result>>1)^0xa001;
else
crc_result=crc_result>>1;
}
}
return (crc_result= ( (crc_result&0xff)<<8)| (crc_result>>8));//交換 CRC16 校驗(yàn)和高低字節(jié)
}
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
Modbus 通訊介紹（中文） 7
7 通訊舉例
運(yùn)行命令（0x8000 = 0x0001，十六進(jìn)制）：
地址 功能碼 寄存器地址 寄存器內(nèi)容 校驗(yàn)和
請(qǐng)求 01 06 8000 0001 61CA
響應(yīng) 01 06 8000 0001 61CA
停機(jī)命令（0x8000 = 0x0000，十六進(jìn)制）：
地址 功能碼 寄存器地址 寄存器內(nèi)容 校驗(yàn)和
請(qǐng)求 01 06 8000 0000 A00A
響應(yīng) 01 06 8000 0000 A00A
運(yùn)行并設(shè)置給定頻率 50.00Hz（0x8000 = 0x0001，0x8001 = 0x1388）：
地址 功能碼 寄存器地址 寄存器數(shù)目 字節(jié)數(shù) 寄存器內(nèi)容 校驗(yàn)和
請(qǐng)求 01 10 8000 0002 04 0001 1388 CEFF
響應(yīng) 01 10 8000 0002 6808
讀取輸出頻率，電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)電流（F0-064～F0-066，地址 0x6040，0x6041，0x6042，十六進(jìn)制）：
地址 功能碼 寄存器地址 寄存器數(shù)目 字節(jié)數(shù) 寄存器內(nèi)容 校驗(yàn)和
請(qǐng)求 01 03 6040 0003 無(wú) 1A1F
響應(yīng) 01 03 無(wú) 無(wú) 06 **** **** **** ****注意: 通信修改的參數(shù)在斷電后不會(huì)保存。如果需要保存，請(qǐng)?jiān)跀嚯娗皥?zhí)行保存操作（D0-002=1）。
或者將參數(shù) C0-005 設(shè)定為 1 使其在通過(guò) Modbus 修改的參數(shù)掉電存儲(chǔ)。
VTS / V9 Modbus 通訊技術(shù)手冊(cè)
8 Modbus 通訊介紹（中文）
8 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/p>
? 單從機(jī)的連接
單從機(jī)的連接
? 多從機(jī)的連接
多從機(jī)的連接
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Modbus Communication Introduction 1
Modbus Communication (English)
1. Protocol Support
? Protocol: Modbus RTU. ? Address: Broadcast 0; Slave 1–247; 248–255 reserved. 2. Interface & Parameters
? Standard: RS-485, asynchronous, half-duplex. ? Data Format: 8-N-1, LSB first, high byte first. ? Port Configuration:
o Port B (terminals BUS+/BUS-): Default 38400 bps. Baud rate and other parameters
are configurable via C0 group. Recommended for Modbus communication. o Port A (RJ45): Fixed at 38400 bps, default for keypad. If using Port A for
communication, EIA/TIA T568B straight-through cables are recommended. See
pin definitions below:
Port A RJ45
Port A pins 1 2 3 4 5 6 7 8
Port A signals +5V GND 485+ 485? 485+ 485? GND +5V
EIA/TIA
T568A
White
green
Green
White
orange
Blue
White
blue
Orange
White
brown
Brown
EIA/TIA
T568B
White
orange
Orange
White
green
Blue
White
blue
Green
White
brown
Brown
3. Protocol Format
Protocol format
The ADU (Application Data Unit) check sum is the CRC16 checksum of the first three parts of
the ADU obtained by exchanging the high and low bytes.
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
2 Modbus Communication Introduction
4 PDU Function Interpretation PDU
4.1 Function Code 0x03 Read Holding Registers
PDU Part Contents Data Length (Byte) Range
Request
Function code 1 0x03
Register start address 2 0x0000 ... 0xFFFF
Registers No. 2 0x0001 ... 0x0010
Response
Function code 1 0x03
Read bytes 1 2* Registers number
Read contents 2* Registers No. 4.2 Function Code 0x06 Write Single Holding Register
PDU Part Contents Data Length (Byte) Range
Request
Function code 1 0x06
Register address 2 0x0000 ... 0xFFFF
Register data 2 0x0000 ... 0xFFFF
Response
Function code 1 0x06
Register address 2 0x0000 ... 0xFFFF
Register data 2 0x0000 … 0xFFFF
4.3 Function Code 0x10 Write Multiple Holding Registers
PDU Part Contents Data Length (Byte) Range
Request
Function code 1 0x10
Register start address 2 0x0000 … 0xFFFF
Registers No. 2 0x0001 … 0x0010
Bytes of register contents 1 2* Registers number
Register contents 2* Registers No. Response
Function code 1 0x10
Register start address 2 0x0000 … 0xFFFF
Registers No. 2 0x0001 … 0x0010
Notes:
? Function code 0x10 can write up to 16 consecutive address parameters at a time
? The parameters value changed by communication will not be saved to memory after
power?off.
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Modbus Communication Introduction 3
5 Modbus Register Map
5.1 Parameter registers
Parameter
Registers
Description
0x0000 ～
0x63FF
All parameters of the drive have a corresponding register address, it can be derived
by combining the parameter group (high byte) and the parameter number (low byte, e.g., 001 in F0-001) into a 16-bit word. Register = (Parameter Group byte × 256) + Parameter Number
Correspondence table between groups and bytes
PARM. group
Byte
PARM. group
Byte
PARM. group
Byte
PARM. group
Byte
P0 0x00 P8 0x08 A0 0x10 C2 0x32
P1 0x01 P9 0x09 B0 0x20 D0 0x40
P2 0x02 PA 0x0A B1 0x21 E0 0x50
P3 0x03 PB 0x0B B2 0x22 E1 0x51
P4 0x04 PC 0x0C B3 0x23 F0 0x60
P5 0x05 PD 0x0D B4 0x24 F1 0x61
P6 0x06 PE 0x0E C0 0x30 F2 0x62
P7 0x07 PF 0x0F C1 0x31 F3 0x63
Example: PB-023 → High byte (PB): 0x0B
Address = 11×256+23 = 2839 (hex 0x0B17). Note: The addresses can also be obtained directly from the \"Parameter Register
Table\".
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
4 Modbus Communication Introduction
5.2 Control register addresses
Control
Registers
Description
0x8000
Control word register 0x8000. Bit Function
0 0 = Stop 1 = Run
1 0 = 正轉(zhuǎn) / Forward 1 = Reverse
2 0 = No action 0→1 = Reset
3～10 Reserved
11 0 = no action 1 = PID switch to constant speed
12～15 Reserved
0x8001
Two Modbus speed reference channels , selected by P0-005:
? Channel 1: Register 0x8001 (16 bit unsigned integer) ? Enabled when P0-005=0
? Speed = (Value in 0x8001) × (C0-037/C0-038) ? Direction by RUN command
? Channel 2: Register 0x0100 (16 bit signed integer, writes to P1-000) ? Enabled when P0-005=1: ? Speed = parameter in P1-000, MSB is direction, 0 = forward, 1 = reverse. ? Direction = Speed Sign ⊕ RUN Command (logical AND). Example: Negative
speed + reverse command → forward rotation. Unit and resolution for 0x8001/0x0100 are set by P0-006/P0-007. ? P0-006=0 : 1 LSB = 0.01Hz (P0-007=0), 0.1Hz (P0-007=1), 1Hz (P0-007=2). ? P0-006=1 : 1 LSB = 1 rpm. 0x8006 AO output register 1, 10000 = 100.00 % output. 0x8007 AO output register 2, 10000 = 100.00 % output. 0x800E
Two Modbus torque reference channels, configurable via PA-000 ones digit. ? Channel 1: Register 0x800E (16-bit signed integer) ? Enabled when the ones digit of PA-000 = 0 (i.e., PA-000 = ***0) ? 10000 = 100.00 % of motor rated torque (1 LSB = 0.01 %). ? Channel 2: Register 0x0A02 (16-bit signed integer) ? Enabled when the ones digit of PA-000 = 1 (i.e., PA-000 = ***1) ? 1000 = 100.0 % of motor rated torque (1 LSB = 0.1 %). ? Essentially, it sets PA-002 via communication.
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Modbus Communication Introduction 5
5.3 Status register addresses
Status
registers
Description
0x810B
Status word register address
BIT Meaning
0 0 = Stopped 1 = Running
1～2 Reserved
3 0 = Forward 1 = Reverse
4 Reserved
5～6 Displays current run command source
0 = Keypad 1 = Digital input 2 = Modbus 3 = Other run command
7 Reserved
8～15
0 = No fault
1～255 = Fault code
0x8120
Reference frequency. ? If P0?007 = 0，1 = 0.01Hz. If P0?007 = 1，1 = 0.1Hz. If P0?007 = 2，1 = 1Hz. 0x8122 DC bus voltage, 1 = 1V. 0x8123 Maximum speed, 1 = 1RPM. 0x8124 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8126 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x8128 AI1, 1 LSB = 0.01V. 0x812A Pulse reference speed as a percentage (1000 corresponds to P0-012, unsigned value). 0x812D Motor speed, 0 ~ 27648 corresponds to 0 ~ maximum speed P0-012. 0x812E Motor speed, 1= 1RPM. 0x812F DC bus voltage, 1 = 0.1V. 0x8130 Process close loop PID reference, 1= 0.1%. 0x8132 Process close loop PID feedback, 1= 0.1%. 0x8134 Torque reference, 1 = 0.1%. 0x8136
Reference frequency. ? If P0?007 = 0，1 = 0.01Hz. If P0?007 = 1，1 = 0.1Hz. If P0?007 = 2，1 = 1Hz. 0x8138 Motor current, 1 = 0.1A. 0x813A Motor torque, 1 = 0.1%，100.0% = motor rated torque. 0x813C The filtered output power, 1 = 0.1kW, same as parameter F0?068 value. 0x813E The filtered output voltage. 1 = 1V，same as parameteF0?067 value. Note: For more monitoring parameters and corresponding register, refer to F0 group parameters.
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
6 Modbus Communication Introduction
6 CRC Function
unsigned int crc16 (unsigned char *data, unsigned char length){
unsigned int i, crc_result=0xffff;
while (length??) {
crc_result^=*data++;
for (i=0;i<8;i++) {
if (crc_result&0x01)
crc_result= (crc_result>>1)^0xa001;
else
crc_result=crc_result>>1;
}
}
return (crc_result= ( (crc_result&0xff)<<8)| (crc_result>>8));//Return CRC16 result
}
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Modbus Communication Introduction 7
7 Modbus Communication Example
Run command (0x8000 = 0x0001). Slave address Function Code Register address Register contents Checksum
Request 01 06 8000 0001 61CA
Response 01 06 8000 0001 61CA
Stop command (0x8000 = 0x0000). Slave address Function Code Register address Register contents Checksum
Request 01 06 8000 0000 A00A
Response 01 06 8000 0000 A00A
Run and set speed to 50.00Hz. Slave
address
Function
Code
Register
address
Number Bytes Register contents Checksum
Request 01 10 8000 0002 04 0001 1388 CEFF
Response 01 10 8000 0002 6808
Read output frequency, motor speed and motor current (Read F0-064, F0-065 and F0-066):
Slave
address
Function
Code
Register
address
Number Bytes Register contents Checksum
Request 01 03 6040 0003 無(wú) 1A1F
Response 01 03 無(wú) 無(wú) 06 **** **** **** **** Note: The parameters modified by communication will not be saved after power off. If you
need to save them, perform a save operation (D0?002=1) before power off.
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
8 Modbus Communication Introduction
8 Network Schematic Diagram
? One slave station schematic diagram
One slave station schematic diagram
? Multiple slave stations schematic diagram
Multiple slave stations schematic diagram
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 9
參數(shù)寄存器地址表 / Parameters Register Table
參數(shù)組 / Parameter groups
Group area Group Group description Group area Group Group description
Group P
P0 Basic parameters Group A A0 Encode parameters
P1 Speed reference
Group B (b)
B0 (b0) Position control
P2 ACC and DEC time B1 (b1) Pulse input and output
P3 Digital inputs and outputs
Group C
C0 Modbus
P4 Analog inputs and outputs C1 CAN / DP / ROFINET
P5 Start and stop C2 EtherCAT
P6 Motor parameters Group D (d) D0 (d0) Keypad parameters
P7 V/F control Group E E0 Protection configuration
P8 PM motor sensor?less control
Group F
F0 Monitoring parameters
P9 Vector control F1 Software version
PA Torque control F2 Product bar code
PB(Pb) Advanced control parameters F3 Trip history
PC PID control parameters
術(shù)語(yǔ) Description of each meaning in the parameter list
Item Explanation
PARM 參數(shù)號(hào)
Indicates the number of the parameter, such as P0?000. Notes:
? The parameter display on the LED keypad is 4 digits, such as P1?23. ? The parameter display on the LCD keypad is 5 digits, such as P1?023, the
default display mode of this manual is the LCD keypad display mode. NAME 參數(shù)名 The name of parameter, which explains the parameter’s meanings. DEFAULT 默認(rèn)值 The parameter value after reset the default value
RANGE 范圍 Allowable setting range. UNIT
單位
V: voltage; A: current; °C: degrees Celsius; Ω: ohm;
rpm: rev/min; %: percentage; bps: baud rate; Hz, kHz: frequency;
mH: milli?henry; kW: power; ms, s, min, h, kh: time; /: no unit. R/W
讀/寫(xiě)屬性
○: The parameter can be changed while the drive is running. ×: The parameter only can be changed in stop status. *: The parameter is a read?only parameter and cannot be changed. REG
16 進(jìn)制寄存器
Modbus register address displayed in hexadecimal format.
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
10 Parameters Register Table
1 基本參數(shù)組 / Basic Parameters (P0)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P0?000
Language
0 0 ... 1 / × 0000
語(yǔ)言選擇
P0?001
Parameters display mode
0 0 ... 5 / ○ 0001 參數(shù)訪問(wèn)級(jí)別
P0?002
Motor control mode
3 0 ... 5 / × 0002 電機(jī)控制模式
P0?003
System control mode
2 1 ... 3 / × 0003 系統(tǒng)環(huán)路選擇
P0?004
Run command source
1 0 ... 5 / × 0004 運(yùn)行指令選擇
P0?005
Speed reference source
1 0 ... 15 / × 0005 速度指令選擇
P0?006
Speed unit
0 0 ... 1 / × 0006 速度單位
P0?007
Frequency display units
0 0 ... 2 / × 0007 頻率精度
P0?008
FWD speed limit selection
0 0 ... 3 / × 0008 正向速度限幅選擇
P0?009
REV speed limit selection
0 0 ... 3 / × 0009 反向速度限幅選擇
P0?010
FWD speed limit
100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 000A 正向速度限幅
P0?011
REV speed limit
100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 000B 反向速度限幅
P0?012
Maximum speed 50.00 P0?013 ... 655.35 Hz
× 000C 最高轉(zhuǎn)速 1500 P0?013 ... 65535 RPM
P0?013
Minimum speed 0.00 0 ... P0?012 Hz
× 000D 最低轉(zhuǎn)速 0 0 ... P0?012 RPM
P0?014
FWD current limit selection
0 0 ... 3 / × 000E 正向電流限幅選擇
P0?015
REV current limit selection
0 0 ... 3 / × 000F 反向電流限幅選擇
P0?016
FWD current limit
150.0 0.0 ... 300.0 % ○ 0010 正向電流限幅
P0?017
REV current limit
150.0 0.0 ... 300.0 % ○ 0011 反向電流限幅
P0?018
User macro
0 0 ... 3 / × 0012 專(zhuān)機(jī)碼
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 11
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P0?019
FWD torque limit
180.0 ?300.0 ... 300.0 % ○ 0013 電機(jī)正向力矩限幅
P0?020
REV torque limit
180.0 ?300.0 ... 300.0 % ○ 0014 電機(jī)反向力矩限幅
P0?021
FWD torque limit selection
0 0 ... 3 / × 0015 電機(jī)正向力矩限幅選擇
P0?022
REV torque limit selection
0 0 ... 3 / × 0016 電機(jī)反向力矩限幅選擇
P0?023
Control location mode selection
0 0 ... 1 / × 0017 三地控制模式使能
P0?024
External 1 selection
2 0 ... 5 / × 0018 外部地 1 選擇
P0?025
External reference 1 selection
2 0 ... 14 / × 0019 外部給定 1 選擇
P0?026
External 2 selection
2 0 ... 5 / × 001A 外部地 2 選擇
P0?027
External reference 2 selection
6 0 ... 14 / × 001B 外部給定 2 選擇
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
12 Parameters Register Table
2 速度給定 / Speed Reference (P1)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P1?000
Keypad speed reference 10.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0100 鍵盤(pán)速度指令 300 ?32767 ... 32767 rpm
P1?001
Speed reference invert
0 0 ... 1 / × 0101 速度指令方向
P1?002
Run reverse selection
0 0 ... 1 / × 0102 反轉(zhuǎn)禁止
P1?003
Jog speed reference 5.00 0.00 ... 655.35 Hz
× 0103 點(diǎn)動(dòng)速度 150 0 ... 65535 rpm
P1?004
Jog speed priority
0 0 ... 1 / × 0104 點(diǎn)動(dòng)優(yōu)先
P1?005
Constant speed reference 1 5.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0105 多段速度給定 1 150 ?32767 ... 32767 RPM
P1?006
Constant speed reference 2 8.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0106 多段速度給定 2 240 ?32767 ... 32767 RPM
P1?007
Constant speed reference 3 10.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0107 多段速度給定 3 300 ?32767 ... 32767 RPM
P1?008
Constant speed reference 4 15.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0108 多段速度給定 4 450 ?32767 ... 32767 RPM
P1?009
Constant speed reference 5 18.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0109 多段速度給定 5 540 ?32767 ... 32767 RPM
P1?010
Constant speed reference 6 20.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 010A 多段速度給定 6 600 ?32767 ... 32767 RPM
P1?011
Constant speed reference 7 25.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 010B 多段速度給定 7 750 ?32767 ... 32767 RPM
P1?012
Constant speed reference 8 28.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 010C 多段速度給定 8 840 ?32767 ... 32767 RPM
P1?013
Constant speed reference 9 30.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 010D 多段速度給定 9 900 ?32767 ... 32767 RPM
P1?014
Constant speed reference 10 35.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 010E 多段速度給定 10 1050 ?32767 ... 32767 RPM
P1?015
Constant speed reference 11 38.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 010F 多段速度給定 11 1140 ?32767 ... 32767 RPM
P1?016
Constant speed reference 12 40.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0110 多段速度給定 12 1200 ?32767 ... 32767 RPM
P1?017
Constant speed reference 13 42.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0111 多段速度給定 13 1260 ?32767 ... 32767 RPM
P1?018
Constant speed reference 14 45.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0112 多段速度給定 14 1350 ?32767 ... 32767 RPM
P1?019
Constant speed reference 15 48.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0113 多段速度給定 15 1440 ?32767 ... 32767 RPM
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 13
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P1?020
Constant speed reference 16 50.00 ?327.67 ... 327.67 Hz
○ 0114 多段速度給定 16 1500 ?32767 ... 32767 RPM
P1?021
UP/DN function selection
0000 0000 ... 6212 / ○ 0115 UP/DN 功能設(shè)定
P1?022
UP/DN initial value 10.00 0.00 ... 655.35 Hz
○ 0116 UP/DN 初始值 300 0 ... 65535 rpm
P1?023
UP/DN minimum speed
UP/DN 調(diào)節(jié)最小頻率
5.00 0.00 ... 655.35 Hz
○ 0117
150 0 ... 65535 rpm
P1?024
UP/DN adjust step length
UP/DN 調(diào)節(jié)步長(zhǎng)
1.00 0.00 ... 655.35 Hz
○ 0118
30 0 ... 65535 rpm
P1?025
UP/DN adjust rate
UP/DN 調(diào)節(jié)速率
0.100 0.000 ... 32.000 s ○ 0119
P1?026
LED keypad UP/DN step length
LED 鍵盤(pán) UP/DN 調(diào)節(jié)步長(zhǎng)
1.00 0.00 ... 655.35 Hz ○
011A
30 0 ... 65535 rpm ○
P1?027
LED keypad UP/DN minimum speed
LED 鍵盤(pán) UP/DN 功能
0 0 ... 2 / × 011B
P1?028
Speed reference selection 2
第二速度指令選擇
1 0 ... 14 / × 011C
P1?029
Jump frequency 1
跳躍頻率 1
0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 011D
P1?030
Jump frequency 2
跳躍頻率 2
0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 011E
P1?031
Jump frequency 3
跳躍頻率 3
0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 011F
P1?032
Jump frequency band
跳躍頻率幅度
0.00 0.00 ... 655.35 Hz × 0120
P1?033
Simple PLC operation mode
簡(jiǎn)易 PLC 運(yùn)行模式
0 0 ... 3 / × 0121
P1?034
Simple PLC power?off save selection
簡(jiǎn)易 PLC 掉電記憶選擇
0000 0000 ... FFFF / × 0122
P1?035
The 1st step speed reference selection
第 1 段速度源選擇
0 0 ... 5 / × 0123
P1?036
The 1st step run time
第 1 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0124
P1?037
The 1st step ACC/DEC time selection
第 1 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0125
P1?038
The 2nd step run time
第 2 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0126
P1?039
The 2nd step ACC/DEC time selection
第 2 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0127
P1?040
The 3rd step run time
第 3 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0128
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
14 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P1?041
The 3rd step ACC/DEC time selection
第 3 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0129
P1?042
The 4th step run time
第 4 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 012A
P1?043
The 4th step ACC/DEC time selection
第 4 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 012B
P1?044
The 5th step run time
第 5 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 012C
P1?045
The 5th step ACC/DEC time selection
第 5 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 012D
P1?046
The 6th step run time
第 6 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 012E
P1?047
The 6th step ACC/DEC time selection
第 6 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 012F
P1?048
The 7th step run time
第 7 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0130
P1?049
The 7th step ACC/DEC time selection
第 7 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0131
P1?050
The 8th step run time
第 8 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0132
P1?051
The 8th step ACC/DEC time selection
第 8 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0133
P1?052
The 9th step run time
第 9 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0134
P1?053
The 9th step ACC/DEC selection
第 9 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0135
P1?054
The 10th step run time
第 10 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0136
P1?055
The 10th step ACC/DEC time selection
第 10 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0137
P1?056
The 11th step run time
第 11 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0138
P1?057
The 11th step ACC/DEC time selection
第 11 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0139
P1?058
The 12th step run time
第 12 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 013A
P1?059
The 12th step ACC/DEC time selection
第 12 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 013B
P1?060
The 13th step run time
第 13 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 013C
P1?061
The 13th step ACC/DEC time selection
第 13 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 013D
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 15
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P1?062
The 14th step run time
第 14 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 013E
P1?063
The 14th step ACC/DEC time selection
第 14 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 013F
P1?064
The 15th step run time
第 15 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0140
P1?065
The 15th step ACC/DEC time selection
第 15 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0141
P1?066
The 16th step run time
第 16 段運(yùn)行時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s(h) ○ 0142
P1?067
The 16th step ACC/DEC time selection
第 16 段加減速時(shí)間選擇
0 0 ... 3 / × 0143
P1?068
Simple PLC run time unit
簡(jiǎn)易 PLC 運(yùn)行時(shí)間單位
0 0 ... 1 / × 0144
P1?069
Simple PLC cycle times
簡(jiǎn)易 PLC 循環(huán)次數(shù)
1 1 ... 65535 / × 0145
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
16 Parameters Register Table
3 加減速時(shí)間 / ACC/DEC Tim (P2)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P2?000 加減速方式選擇
ACC / DEC ramp shape
0 0 ... 2 / × 0200
P2?001 加速時(shí)間 0
Acceleration time 0
5.5 ... 15kW: 5.0s
18.5 ... 30kW: 10.0s
37kW: 15.0s
45kW: 25.0s
55kW: 30.0s
75 ... 90kW: 40.0s
110kW: 45.0s
132 ... 250kW: 50.0s
280 ... 400kW: 60.0s
450 ... 560kW: 70.0s
630kW: 80.0s
0.00 ... 655.35 s ○ 0201
P2?002 減速時(shí)間 0
Deceleration time0
0.00 ... 655.35 s ○ 0202
P2?003 加速時(shí)間 1
Acceleration time 1
0.00 ... 655.35 s ○ 0203
P2?004 減速時(shí)間 1
Deceleration time1
0.00 ... 655.35 s ○ 0204
P2?005 加速時(shí)間 2
Acceleration time 2
0.00 ... 655.35 s ○ 0205
P2?006 減速時(shí)間 2
Deceleration time2
0.00 ... 655.35 s ○ 0206
P2?007 加速時(shí)間 3
Acceleration time 3
0.00 ... 655.35 s ○ 0207
P2?008 減速時(shí)間 3
Deceleration time3
0.00 ... 655.35 s ○ 0208
P2?009 加速開(kāi)始 S 曲線時(shí)間
S?curve time at ACC start
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0209
P2?010 加速結(jié)束 S 曲線時(shí)間
S?curve time at ACC end
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 020A
P2?011 減速開(kāi)始 S 曲線時(shí)間
S?curve time at DEC start
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 020B
P2?012 減速結(jié)束 S 曲線時(shí)間
S?curve time at DEC end
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 020C
P2?013 加減速時(shí)間倍數(shù)
ACC / DEC time multiple
0 0 ... 2 / × 020D
P2?014 急停減速時(shí)間
ES DEC time
由功率確定 0.00 ... 655.35 s ○ 020E
P2?015 點(diǎn)動(dòng)加速時(shí)間
JOG ACC time
由功率確定 0.00 ... 655.35 s ○ 020F
P2?016 點(diǎn)動(dòng)減速時(shí)間
JOG DEC time
由功率確定 0.00 ... 655.35 s ○ 0210
P2?017 加減速時(shí)間切換速度
ACC / DEC time SW speed
0.00 0 ... 655.35 Hz
× 0211
0 0 ... 65535 rpm
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 17
4 數(shù)字輸入和輸出 / Digital Inputs and Outputs (P3)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P3?000 數(shù)字輸入端子濾波時(shí)間
DI filter
10 0 ... 1000 ms ○ 0300
P3?001 X1 端子輸入功能選擇
X1 input function
3 0 ... 63 / × 0301
P3?002 X2 端子輸入功能選擇
X2 input function
4 0 ... 63 / × 0302
P3?003 X3 端子輸入功能選擇
X3 input function
0 0 ... 63 / × 0303
P3?004 X4 端子輸入功能選擇
X4 input function
0 0 ... 63 / × 0304
P3?005 X5 端子輸入功能選擇
X5 input function
0 0 ... 63 / × 0305
P3?006 X6 端子輸入功能選擇
X6 input function
0 0 ... 63 / × 0306
P3?007 X7 端子輸入功能選擇（僅 V9 有效）
X7 input function (V9)
0 0 ... 63 / × 0307
P3?008 數(shù)字輸入反邏輯選擇
Digital input invert
0000 0000 ... 03FF / × 0308
P3?009 XI / VXI 有效性選擇
XI / VXI effectiveness selection
0 0 ... 2 / × 0309
P3?010 VXI 虛擬端子給定
VXI virtual terminal reference
0000 0000 ... 001F / × 030A
P3?011 虛擬端子 VX1 功能選擇
VX1 function selection
0 0 ... 63 / × 030B
P3?012 虛擬端子 VX2 功能選擇
VX2 function selection
0 0 ... 63 / × 030C
P3?013 虛擬端子 VX3 功能選擇
VX3 function selection
0 0 ... 63 / × 030D
P3?014 虛擬端子 VX4 功能選擇
VX4 function selection
0 0 ... 63 / × 030E
P3?015 虛擬端子 VX5 功能選擇
VX5 function selection
0 0 ... 63 / × 030F
P3?016 兩線/三線式控制模式選擇
2 / 3?wire mode selection
0 0 ... 3 / × 0310
P3?017 保留
Reserved
0 0 ... 65535 / × 0311
P3?018 保留
Reserved
0 0 ... 65535 / × 0312
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
18 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P3?019 數(shù)字輸出端子濾波時(shí)間
DO filter time
0 0 ... 500 ms × 0313
P3?020 Y1 端子輸出功能選擇
Y1 output function
3 0 ... 99 / ○ 0314
P3?021 Y2 端子輸出功能選擇
Y2output function
9 0 ... 99 / ○ 0315
P3?022 繼電器 1 端子輸出功能選擇
Relay1 output function
15 0 ... 99 / ○ 0316
P3?023 繼電器 2 端子輸出功能選擇
Relay2 output function
0 0 ... 99 / ○ 0317
P3?024 繼電器 3 端子輸出功能選擇
Relay3 output function
0 0 ... 99 / ○ 0318
P3?025 數(shù)字輸出反邏輯選擇
Digital output invert
0000 0000 ... 001F / × 0319
P3?026 虛擬端子輸出給定
Virtual DO reference
0000 0000 ... 001F / × 031A
P3?027 頻率到達(dá)檢測(cè)寬度
Frequency reach detect width
2.00 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031B
P3?028 速度到達(dá)信號(hào)檢測(cè)閾值
Speed reach detection width
5 1 ... 65535 rpm ○ 031C
P3?029
FDT1 上限
FDT1 upper limit
3.00 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031D
P3?030
FDT1 下限
FDT1 lower limit
2.50 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031E
P3?031
FDT2 上限
FDT2 upper limit
3.50 0.00 ... 655.35 Hz ○ 031F
P3?032
FDT2 下限
FDT2 lower limit
3.00 0.00 ... 655.35 Hz ○ 0320
P3?033
停機(jī)輸出信號(hào)寬度
Stop status output continuous
time
2.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0321
P3?034 力矩到達(dá)檢測(cè)值
Torque reach detection value
0.0 0.0 ... 6553.5 % ○ 0322
P3?035
力矩到達(dá)檢測(cè)延遲
Torque reach detection delay
time
0.010 0.000 ... 65.535 s ○ 0323
P3?036 力矩到達(dá)范圍
Torque reach detection range
0.0 0.0 ... 6553.5 % ○ 0324
P3?037 電流到達(dá)檢測(cè)值
Current reach detection value
0.0 0.0 ... 6553.5 A ○ 0325
P3?038 電流到達(dá)檢測(cè)延遲
Current reach delay time
0.010 0.000 ... 65.535 s ○ 0326
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 19
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P3?039 電流到達(dá)范圍
Current reach detection range
0.0 0.0 ... 6553.5 % ○ 0327
P3?040 故障輸出信號(hào)選擇
Fault output signal type
0000 0000 ... 0111 / × 0328
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
20 Parameters Register Table
5 模擬量輸入和輸出 / Analog Inputs and Outputs (P4)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P4?000
AI1 filter time coefficient
AI1 濾波時(shí)間常數(shù)
20.0 0.0 ... 1000.0 ms ○ 0400
P4?001
AI1 zero offset
AI1 零偏
0.00 ?200.00 ... 200.00 % ○ 0401
P4?002
AI1 gain
AI1 增益
100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0402
P4?003
AI2 filter time coefficient
AI2 濾波時(shí)間常數(shù)
20.0 0.0 ... 1000.0 ms ○ 0403
P4?004
AI2 zero offset
AI2 零偏
0.00 ?200.00 ... 200.00 % ○ 0404
P4?005
AI2 gain
AI2 增益
100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0405
P4?006
AI3 filter time coefficient
AI3 濾波時(shí)間常數(shù)
20.0 0.0 ... 1000.0 ms ○ 0406
P4?007
AI3 zero offset
AI3 零偏
0.00 ?200.00 ... 200.00 % ○ 0407
P4?008
AI3 gain
AI3 增益
100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0408
P4?009
Analog input curve selection
模擬量曲線修正選擇
4000 0000 ... 5999 / × 0409
P4?010
AI1 minimum input value
AI1 輸入最小值
0.00 ?10.00 ... 10.00 V × 040A
P4?011
Percentage corresponding to AI1
minimum input
AI1 最小輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
0.00 ?100.00 ... 100.00 % × 040B
P4?012
AI1 maximum input value
AI1 輸入最大值
10.00 ?10.00 ... 10.00 V × 040C
P4?013
Percentage corresponding to AI1
maximum input
AI1 最大輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
100.00 ?100.00 ... 100.00 % × 040D
P4?014
AI1 inflection 1 input
AI1 拐點(diǎn) 1 輸入
2.00 ?10.00 ... 10.00 V × 040E
P4?015
Percentage corresponding to AI1
inflection 1 input
AI1 拐點(diǎn) 1 輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
40.00 ?100.00 ... 100.00 % × 040F
P4?016
AI1 inflection 2 input
AI1 拐點(diǎn) 2 輸入
8.00 ?10.00 ... 10.00 V × 0410
P4?017
Percentage corresponding to AI1
inflection 2 input
AI1 拐點(diǎn) 2 輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
60.00 ?100.00 ... 100.00 % × 0411
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 21
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P4?018
AI2 minimum input value
AI2 輸入最小值
0.00 ?10.00 ... 10.00 V × 0412
P4?019
Percentage corresponding to AI2
minimum input
AI2 最小輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
0.00 ?100.00 ... 100.00 % × 0413
P4?020
AI2 maximum input value
AI2 輸入最大值
10.00 ?10.00 ... 10.00 V × 0414
P4?021
Percentage corresponding to AI2
maximum input
AI2 最大輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
100.00 ?100.00 ... 100.00 % × 0415
P4?022
AI2 inflection 1 input
AI2 拐點(diǎn) 1 輸入
2.00 ?10.00 ... 10.00 V × 0416
P4?023
Percentage corresponding to AI2
inflection 1 input
AI2 拐點(diǎn) 1 輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
40.00 ?100.00 ... 100.00 % × 0417
P4?024
AI2 inflection 2 input
AI2 拐點(diǎn) 2 輸入
8.00 ?10.00 ... 10.00 V × 0418
P4?025
Percentage corresponding to AI2
inflection 2 input
AI2 拐點(diǎn) 2 輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
60.00 ?100.00 ... 100.00 % × 0419
P4?026
AI3 minimum input value
AI3 輸入最小值
0.00 ?10.00 ... 10.00 V × 041A
P4?027
Percentage corresponding to AI3
minimum input
AI3 最小輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
0.00 ?100.00 ... 100.00 % × 041B
P4?028
AI3 maximum input value
AI3 輸入最大值
10.00 ?10.00 ... 10.00 V × 041C
P4?029
Percentage corresponding to AI3
maximum input
AI3 最大輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
100.00 ?100.00 ... 100.00 % × 041D
P4?030
AI3 inflection 1 input
AI3 拐點(diǎn) 1 輸入
2.00 ?10.00 ... 10.00 V × 041E
P4?031
Percentage corresponding to AI3
inflection 1 input
AI3 拐點(diǎn) 1 輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
40.00 ?100.00 ... 100.00 % × 041F
P4?032
AI3 inflection 2 input
AI3 拐點(diǎn) 2 輸入
8.00 ?10.00 ... 10.00 V × 0420
P4?033
Percentage corresponding to AI3
inflection 2 input
AI3 拐點(diǎn) 2 輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定
60.00 ?100.00 ... 100.00 % × 0421
P4?034
Analog input AI1 to AI3 as digital input
enable
AI 數(shù)字輸入選擇
0 0 ... 999 / × 0422
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
22 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P4?035
AI1 used as digital input function
selection
AI1 作數(shù)字輸入功能選擇
0 0 ... 63 / × 0423
P4?036
AI2 used as digital input function
selection
AI2 作數(shù)字輸入功能選擇
0 0 ... 63 / × 0424
P4?037
AI3 used as digital input function
selection
AI3 作數(shù)字輸入功能選擇
0 0 ... 63 / × 0425
P4?038
AO1 analog output function
AO1 輸出功能選擇
0 0 ... 15 / ○ 0426
P4?039
AO1 zero offset
AO1 零偏
0.00 ?100.00 ... 100.00 % ○ 0427
P4?040
AO1 gain
AO1 增益
100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 0428
P4?041
AO2 analog output function
AO2 輸出功能選擇
0 0 ... 15 / ○ 0429
P4?042
AO2 zero offset
AO2 零偏
0.00 ?100.00 ... 100.00 % ○ 042A
P4?043
AO2 gain
AO2 增益
100.00 0.00 ... 200.00 % ○ 042B
P4?044
AI disconnection detection value
AI 斷線檢測(cè)電壓
1.500 0.000 ... 10.000 V ○ 042C
P4?045
AI out of range detection value
AI 超限檢測(cè)電壓
12.000 0.000 ... 15.000 V ○ 042D
P4?046
AI disconnection detection time
AI 斷線檢出時(shí)間
3 0 ... 65535 S ○ 042E
P4?047
AI disconnection and out of range
detection enable
AI 斷線/超限檢測(cè)使能
0 0...3 / ○ 042F
P4?048
AO output temperature start value
AO 口輸出溫度開(kāi)始值
0 ?40 ... 140 ℃ ○ 0430
P4?049
AO output temperature end value
AO 口輸出溫度結(jié)束值
130 0 ... 140 ℃ ○ 0431
P4?050
Analog input one?button
measurement
AI 一鍵校正
0 0 ... 65535 / ○ 0432
P4?051
AO output motor current min
frequency
AO 輸出電機(jī)電流最小頻率
0.0 0.0 ... 50.0 Hz ○ 0433
P4?052
AO output current delay time
AO 輸出電機(jī)電流延遲時(shí)間
0 0 ... 2000 ms ○ 0434
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 23
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P4?053
AI zero speed offset
AI 零速門(mén)檻
10 10 ... 1000 RPM ○ 0435
P4?054
AO1 filter factor
AO1 濾波時(shí)間
200 0 ... 1000 / ○ 0436
P4?055
AO2 filter factor
AO2 濾波時(shí)間
200 0 ... 1000 / ○ 0437
P4?056
AO zero offset mode
AO 零偏模式
1 0 ... 1 / ○ 0438
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
24 Parameters Register Table
6 啟停參數(shù) / Start and Stop (P5)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P5?000
PM motor sensor?less control start
mode
異步開(kāi)環(huán)啟動(dòng)方式
0 0 ... 2 / × 0500
P5?001
Start frequency
VF 啟動(dòng)頻率
0.50 0.00 ... 30.00 Hz × 0501
P5?002
Start frequency holding time
VF 啟動(dòng)頻率保持時(shí)間
0.0 0.0 ... 300.0 s ○ 0502
P5?003
Pre?magnetization time
預(yù)勵(lì)磁時(shí)間
0.3 0.0 ... 300.0 s ○ 0503
P5?004
DC inject current
直流注入電流
50.0 0.0 ... 120.0 % ○ 0504
P5?005
DC inject time
直流注入時(shí)間
0.0 0.0 ... 300.0 s ○ 0505
P5?006
Flying start measuring current
轉(zhuǎn)速追蹤電流
4.5 1.0 ... 6553.5 A × 0506
P5?007
Flying start direction
轉(zhuǎn)速追蹤方向
0 0 ... 2 / × 0507
P5?008
Stop mode
停機(jī)方式
0 0 ... 2 / × 0508
P5?009
DC braking start frequency
直流制動(dòng)起始頻率
0.50 0.00 ... 30.00 Hz × 0509
P5?010
DC braking current
直流制動(dòng)電流
50.0 0.0 ... 120.0 % ○ 050A
P5?011
DC braking time
直流制動(dòng)時(shí)間
5.0 0.0 ... 300.0 s ○ 050B
P5?012
DC current ramp?up time
直流電流加速時(shí)間
500 0 ... 65535 ms ○ 050C
P5?013
Stop output speed
自由停車(chē)速度
60 1 ... 65535 rpm ○ 050D
P5?014
Stop output delay time
停車(chē)零速延遲
0.5 0.0 ... 60.0 S ○ 050E
P5?015 Run signal delay time
運(yùn)行信號(hào)延遲時(shí)間
0.000 0.000 ... 10.000 S × 050F
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 25
7 電機(jī)參數(shù) / Motor Parameter (P6)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P6?000
Motor rated power
電機(jī)額定功率
機(jī)型確定 0.1 ... 6553.5 kW × 0600
P6?001
Motor rated voltage
電機(jī)額定電壓
380V 380
220V 220 1 ... 65535 V × 0601
690V 690
P6?002
Motor rated frequency
異步電機(jī)額定頻率
50.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0602
P6?003
Motor rated speed
電機(jī)額定轉(zhuǎn)速
機(jī)型確定 0 ... 65535 rpm × 0603
P6?004
Motor rated current
電機(jī)額定電流
機(jī)型確定 0.0 ... 6553.5 A × 0604
P6?005
Motor pole pairs
電機(jī)極對(duì)數(shù)
2 1 ... 200 / × 0605
P6?006
Motor inertia
電機(jī)慣量
機(jī)型確定 0.001 ... 65.535
0.1kg. m2 × 0606
P6?007
Motor no?load current
異步電機(jī)空載電流
自學(xué)習(xí) 0.0 ... 6553.5 A × 0607
P6?008
Stator resistance
定子電阻
自學(xué)習(xí) 0.000 ... 65.535 Ω × 0608
P6?009
Rotor resistance
異步電機(jī)轉(zhuǎn)子電阻
自學(xué)習(xí) 0.000 ... 65.535 Ω × 0609
P6?010
D?axis inductance (PMSM)
Stator leakage inductance (ACIM)
D 軸電感/異步電機(jī)漏感
自學(xué)習(xí) 0.00 ... 655.35 mH × 060A
P6?011
Q?axis inductance (PMSM)
Mutual inductance (ACIM)
Q 軸電感/異步電機(jī)互感
自學(xué)習(xí) 0.00 ... 655.35 mH × 060B
P6?012
Motor flux linkage
電機(jī)磁鏈
自學(xué)習(xí) 0.000 ... 65.535 mWb × 060C
P6?013
Maximum D?axis current
最大 D 軸電流
自學(xué)習(xí) 0.0 ... 6553.5 A × 060D
P6?014
Inertia auto tune selection
慣量辨識(shí)允許
0 0 ... 1 / × 060E
P6?015
No. of motor rotation for inertia auto
tune
慣量辨識(shí)圈數(shù)
1 1 ... 10 / × 060F
P6?016
Inertia auto tune time
慣量辨識(shí)時(shí)間
0.1 0.1 ... 300.0 s × 0610
P6?017
Motor parameters auto tune
selection
自學(xué)習(xí)
0 0 ... 2 / 0 ... 5 / × 0611
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
26 Parameters Register Table
8 V/F 參數(shù) / V/F Control (P7)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P7?000
V/F curve selection
V/F 曲線類(lèi)型
0 0 ... 2 / × 0700
P7?001
Low frequency torque boost
V/F 轉(zhuǎn)矩提升
0.0 0.0 ... 30.0 % × 0701
P7?002
Torque boost cut?off frequency
轉(zhuǎn)矩提升截止頻率
10.0 1.0 ... 50.0 Hz × 0702
P7?003
V/F control slip compensation gain
V/F 轉(zhuǎn)差補(bǔ)償增益
100.0 0.0...300.0 % ○ 0703
P7?004
Multi?point V/F frequency 1
多段 V/F_F1
10.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0704
P7?005
Multi?point V/F voltage 1
多段 V/F_V1
20.0 0.1 ... 100.0 % × 0705
P7?006
Multi?point V/F frequency 2
多段 V/F_F2
20.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0706
P7?007
Multi?point V/F voltage 2
多段 V/F_V2
40.0 0.1 ... 100.0 % × 0707
P7?008
Multi?point V/F frequency 3
多段 V/F_F3
30.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 0708
P7?009
Multi?point V/F voltage 3
多段 V/F_V3
60.0 0.1 ... 100.0 % × 0709
P7?010
Multi?point V/F frequency 4
多段 V/F_F4
50.0 0.1 ... 6553.5 Hz × 070A
P7?011
Multi?point V/F voltage 4
多段 V/F_V4
100.0 0.1 ... 100.0 % × 070B
P7-012
P7-013
P7-014
P7-015
P7-016
Reserved
保留
070C
070D
070E
070F
0710
P7?017
V/F oscillation suppression enable
V/F 振蕩抑制允許
1 0 ... 1 / × 0711
P7?018
V/F oscillation suppression mode
V/F 震蕩抑制模式
0 0 ...3 / × 0712
P7?019
V/F oscillation suppression factor
V/F 振蕩抑制因子
40 0 ... 200 / × 0713
P7?020
V/F over-current suppression gain
V/F 過(guò)流抑制增益
100 0 ... 500 % ○ 0714
P7?021
Slip compensation under regeneration
V/F 發(fā)電轉(zhuǎn)差補(bǔ)償
1 0 ... 1 / ○ 0715
P7?022
Torque boost coefficient
自動(dòng)轉(zhuǎn)矩提升增益
100 0 ... 600 % ○ 0716
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 27
9 同步無(wú)感參數(shù) / PMSM Sensor?less Control (P8)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P8?000
PM motor SVC control start mode
同步電機(jī)開(kāi)環(huán)啟動(dòng)方式
0 0 ... 2 / × 0800
P8?001
PM motor torque boost coefficient
同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩提升系數(shù)
30.0 0.0 ... 50.0 % × 0801
P8?002
High frequency voltage injection gain
高頻注入電壓增益
3.00 0.10 ... 60.00 % × 0802
P8?003
PM motor start compensation
同步電機(jī)啟動(dòng)補(bǔ)償系數(shù)
1.5 0.0 ... 3.0 % × 0803
P8?004
MTPA enable
MTPA 允許
0 0 ... 1 / × 0804
P8?005
Inductance tune pulse width
電感辨識(shí)脈寬
0 0 ... 65535 / ○ 0805
P8?006 PM torque boost cut off frequency
PM 轉(zhuǎn)矩提升截止頻率
30.0 10.0 ... 50.0 % × 0806
P8?007 PM torque boost offset
PM 轉(zhuǎn)矩提升偏置
0.0 0.0 ... 60.0 % × 0807
P8?008 IF start current
IF 控制電流
10.0 1.0 ... 60.0 % × 0808
P8?009 IF start cut-off frequency
IF 控制切換頻率
5.0 1.0 ... 60.0 % × 0809
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
28 Parameters Register Table
10 矢量控制參數(shù) / Vector Control (P9)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P9?000
ASR Kp 1
速度環(huán)比例 1
40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0900
P9?001
ASR Ki 1
速度環(huán)積分 1
60.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0901
P9?002
ASR Kp 2
速度環(huán)比例 2
40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0902
P9?003
ASR Ki 2
速度環(huán)積分 2
60.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0903
P9?004
ASR switch frequency 0
ASR 切換頻率 0
5.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0904
P9?005
ASR output filter
速度環(huán)輸出濾波時(shí)間常數(shù)
1.0 0.0 ... 5.0 / ○ 0905
P9?006
ACR Kp
電流環(huán)增益
0.10 0.00 ... 655.35 V/A ○ 0906
P9?007
ACR Ki
電流環(huán)積分
10.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0907
P9?008
High speed ACR Kp
高速電流環(huán)增益
0.10 0.00 ... 655.35 V/A ○ 0908
P9?009
High speed ACR Ki
高速電流環(huán)積分
10.0 0.0 ... 6553.5 ms ○ 0909
P9?010
High speed ACR En
高速電流環(huán) PI 切換
1 0 ... 1 / ○ 090A
P9?011
High speed ACR coefficient
高速電流環(huán) PI 強(qiáng)度
100 50 ... 200 % ○ 090B
P9?012
Induction motor slip compensation
異步電機(jī)轉(zhuǎn)差補(bǔ)償增益
100.0 0.0 ... 300.0 % ○ 090C
P9?013
ACI slip limit (motoring status)
ACI 轉(zhuǎn)差限幅 (電動(dòng)) 600 0 ... 900 rpm × 090D
P9?014
ACI slip limit (regenerating status)
ACI 轉(zhuǎn)差限幅 (發(fā)電) 300 0 ... 900 rpm × 090E
P9?015
Field weakening gain
弱磁增益
300 0 ... 1000 / × 090F
P9?018
ASR Kp 3
速度環(huán)比例 3
40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0910
P9?019
ASR Ki 3
速度環(huán)積分 3
60.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 0911
P9?020
ASR Kp 4
速度環(huán)比例 4
40.0 0.0 ... 6553.5 Hz ○ 0912
P9?021
ASR Ki 4
速度環(huán)積分 4
60.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 0913
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 29
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
P9?022
ASR switching frequency 1
ASR 切換頻率 1
0 0 ... 65535 rpm ○ 0914
P9?023
ASR switching frequency 2
ASR 切換頻率 2
0 0 ... 65535 rpm ○ 0915
P9?024
ASR switching frequency 3
ASR 切換頻率 3
0 0 ... 65535 rpm ○ 0916
P9?025
ASR switching mode
ASR 切換使能
0 0 ... 1 / × 0917
P9?026
ACR decoupling gain
電流環(huán)解耦增益
0 0 ... 100 % ○
0918
P9?027
Field?weakening integration
弱磁積分
100 0 ... 100 / × 0919
P9?028
Acceleration compensation
加速度補(bǔ)償
0.00 0.00 ... 655.35 s × 091A
P9?029
ASR Ki integration delay
速度環(huán)積分延遲
0 0 ... 65535 ms ○ 091B
P9?030
Observer optimization
優(yōu)化觀測(cè)器
0 0 ... 1 / × 091C
P9?031
Field?weakening voltage filtering
coefficient
弱磁電壓濾波系數(shù)
0.000 0.000 ... 1.000 / × 091D
P9?032
Observer switch frequency
coefficient
轉(zhuǎn)折頻率系數(shù)
740 62 ... 654 / × 091E
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
30 Parameters Register Table
11 Torque Control (PA) 轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
PA?000
Torque reference source
轉(zhuǎn)矩指令選擇
0000 0000 ... 0047 / × 0A00
PA?001
AI maximum input corresponding
torque
AI 最大輸入對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)矩
100.0 ?300.0 ... 300.0 % ○ 0A01
PA?002
Torque reference value
轉(zhuǎn)矩給定值
0.0 ?300.0 ... 300.0 % ○ 0A02
PA?003
Torque acceleration time
轉(zhuǎn)矩加速時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0A03
PA?004
Torque deceleration time
轉(zhuǎn)矩減速時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0A04
PA?005
Torque control FWD max. speed
selection
轉(zhuǎn)矩控制正向速度限幅選擇
0 0 ... 3 / ○ 0A05
PA?006
Torque control REV max. speed
selection
轉(zhuǎn)矩控制反向速度限幅選擇
0 0 ... 3 / ○ 0A06
PA?007
Torque control FWD max. speed
轉(zhuǎn)矩控制正向速度限幅
100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 0A07
PA?008
Torque control REV max. speed
轉(zhuǎn)矩控制反向速度限幅
100.0 0.0 ... 100.0 % ○ 0A08
PA?009
Torque control stop mode
轉(zhuǎn)矩控模式停機(jī)方式
0 0 ... 2 / × 0A09
PA?010
Torque control start compensation
力矩環(huán)啟動(dòng)補(bǔ)償
5.0 0.0 ... 10.0 / ○ 0A0A
PA?011
Speed control torque feed forward
enable
速度模式轉(zhuǎn)矩前饋允許
0 0 ... 1 / ○ 0A0B
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 31
12 高級(jí)參數(shù) / Advanced Parameter (PB)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
PB?000
Carrier frequency
載波頻率
380V
0.75 … 2.2kW 8 1 ... 16
kHz × 0B00
3.7 … 11kW 6 1 ... 16
15kW 6 1 ... 12
18.5 … 30kW 4 1 ... 12
37 … 45kW 4 1 ... 8
55kW 3 1 ... 6
75 … 90kW 3 1 ... 5
110 … 160kW 2 1 ... 4
185 … 500kW 2 1 ... 2
220V
0.4 ... 1.5kW 8 1 ... 16
2.2 ... 5.5kW 6 1 ... 16
7.5kW 6 1 ... 12
11 ... 15kW 4 1 ... 12
18.5 ... 22kW 4 1 ... 8
30kW 3 1 ... 6
37 ... 45kW 3 1 ... 5
55 ... 75kW 2 1 ... 4
90... 250kW 2 1 ... 2
690V
15 ... 55kW 3 1 ... 8
75 ... 560kW 2 1 ... 3
630 ... 800kW 1 1 ... 2
PB?001
Carrier frequency automatic adjustment
載波頻率自動(dòng)調(diào)整模式
0 0 ... 2 / × 0B01
PB?002
Carrier frequency random depth
載波頻率隨機(jī)深度
0 0 ... 10 / × 0B02
PB?003
Voltage utilization
電壓利用率
100 50 ... 120 % ○ 0B03
PB?004
DC over voltage control enable
過(guò)壓失速允許
1 0 ... 1 / × 0B04
PB?005
DC over voltage control voltage
過(guò)壓失速保護(hù)值
380V 740 300 ... 800
220V 360 200 ... 400 V × 0B05
690V 1120 400 ... 1200
PB?006
DC over voltage control Kp
過(guò)壓調(diào)節(jié)增益
200 0 ... 65535 / × 0B06
PB?007
DC over voltage control Ki
過(guò)壓調(diào)節(jié)積分
1000 0 ... 65535 / × 0B07
PB?008
Dynamic braking enable
能耗制動(dòng)允許
0 0 ... 1 / × 0B08
PB?009
Dynamic braking voltage
能耗制動(dòng)電壓
380V 720 650 ... 760
220V 350 350 ... 390 V × 0B09
690V 1100 1050 ... 1150
PB?010
Flux braking enable
磁通制動(dòng)允許
1 0 ... 1 / × 0B0A
PB?011
Flux braking control Kp
磁通制動(dòng)增益
100 0 ... 65535 % ○ 0B0B
PB?012
Flux braking control Ki
磁通制動(dòng)積分
50 0 ... 65535 / × 0B0C
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
32 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
PB?013
DC under voltage control
欠壓控制使能
0 0 ... 1 / ○ 0B0D
PB?014
DC under voltage control
voltage
欠壓控制電壓
380V 460 200 ... 800
V ○ 0B0E
220V 260 100 ... 350
690V 800 300 ... 1200
PB?015
DC under voltage control Kp
欠壓調(diào)節(jié)增益
200 0 ... 65535 / ○ 0B0F
PB?016
DC under voltage control Ki
欠壓調(diào)節(jié)積分
1000 0 ... 65535 / ○ 0B10
PB?017
Automatic restart
上電自啟動(dòng)允許
0 0 ... 1 / × 0B11
PB?018
Automatic restart delay time
上電自啟動(dòng)延時(shí)時(shí)間
0 0 ... 65535 s × 0B12
PB?019
PB?020
PB?021
PB?022
Reserved 保留
0B13
0B14
0B15
0B16
PB?023
Load type
驅(qū)動(dòng)器機(jī)型選擇
0 0 ... 1 / × 0B17
PB?024
Dead?time compensation prediction
死區(qū)預(yù)測(cè)
1200 0 ... 65535 / ×
0B18
PB?025
Dead?time compensation
死區(qū)補(bǔ)償
100 0 ... 200 % × 0B19
PB?026
PB?027
PB?028
PB?029
Reserved 保留
0B1A
0B1B
0B1C
0B1D
PB?030
Drooping rate
下垂速率
0.00 0.00 ... 100.00 % 0B1E
PB?031
Brake chopper continuous working fault
time
持續(xù)制動(dòng)告警時(shí)間
0.00 0.00 ... 600.00 s × 0B1F
PB?032
PM motor sensor control over speed
protection
同步有感飛車(chē)保護(hù)
0 0 ... 1 / × 0B20
PB?033
PM motor sensor control over speed
detect time
同步有感飛車(chē)檢測(cè)時(shí)間
0.050 0.050 ... 0.500 s ○ 0B21
PB?034
Input phase loss
輸入缺相檢測(cè)允許
1 0 ... 1 / × 0B22
PB?035
Output phase loss
輸出缺相檢測(cè)允許
0 0 ... 1 / × 0B23
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 33
13 過(guò)程 PID / Process PID Control (PC)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
PC?000
PID and speed reference calculation
開(kāi)環(huán)和過(guò)程閉環(huán)運(yùn)算關(guān)系
0 0 ... 3 / × 0C00
PC?001
Main speed reference source
開(kāi)環(huán)主給定方式
0 0 ... 11 / ○ 0C01
PC?002
Auxiliary speed reference source
開(kāi)環(huán)輔給定方式
0000 0000 ... 1113 / ○ 0C02
PC?003
Main and auxiliary speed calculation
開(kāi)環(huán)給定主輔運(yùn)算關(guān)系
0 0 ... 5 / ○ 0C03
PC?004
PID main reference source
PID 主給定源
1 0 ... 3 / ○ 0C04
PC?005
PID auxiliary reference source
PID 輔給定源
0 0 ... 3 / ○ 0C05
PC?006
PID main and auxiliary reference
calculation
PID 給定主輔運(yùn)算關(guān)系
0 0 ... 5 / ○ 0C06
PC?007
PID main feedback source
PID 主反饋源
2 0 ... 3 / ○ 0C07
PC?008
PID auxiliary feedback source
PID 輔反饋源
0 0 ... 3 / ○ 0C08
PC?009
PID main and auxiliary feedback
calculation
PID 反饋主輔運(yùn)算關(guān)系
0 0 ... 5 / ○ 0C09
PC?010
PID reference
PID 給定
20.00 ?100.00 ... 100.00 % ○ 0C0A
PC?011
Proportional gain P1
比例增益 P1
1.20 0.00 ... 655.35 / ○ 0C0B
PC?012
Integration time I1
積分時(shí)間 I1
0.50 0.00 ... 655.35 s ○ 0C0C
PC?013
Derivative time D1
微分時(shí)間 D1
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C0D
PC?014
Sampling time
采樣時(shí)間
1 1 ... 65535 2ms ○ 0C0E
PC?015
PID deviation limit
偏差極限
0.10 0.00 ... 655.35 % ○ 0C0F
PC?016
PID adjustment polarity
PID 調(diào)節(jié)極性選擇
0 0 ... 1 / × 0C10
PC?017
PID output upper limit
PID 輸出上限
100.00 PC?018 ... 100.00 % ○ 0C11
PC?018
PID output lower limit
PID 輸出下限
0.00 ?100.00 ... PC?017 % ○ 0C12
PC?019
PID feedback loss value
PID 反饋斷線檢測(cè)閥值
0.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C13
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
34 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
PC?020
PID feedback loss delay time
PID 反饋斷線檢測(cè)時(shí)間
0.0 0.0 ... 6553.5 s ○ 0C14
PC?021
PID adjustment selection
PID 調(diào)節(jié)選擇
000 000 ... 111 / × 0C15
PC?022
PID reference feedback range
PID 給定和反饋量程
1000 1 ... 65535 / × 0C16
PC?023
Differential limitation
微分限幅
5.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C17
PC?024
PID reference ramp time
PID 給定變化時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s ○
0C18
PC?025
PID feedback filter
PID 反饋濾波時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C19
PC?026
PID output filter
PID 輸出濾波時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C1A
PC?027
Proportional gain P2
比例增益 P2
20.00 0.00 ... 655.35 / ○ 0C1B
PC?028
Integration time I2
積分時(shí)間 I2
1.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C1C
PC?029
Derivative time D2
微分時(shí)間 D2
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C1D
PC?030
PID parameter switching condition
PID 參數(shù)切換條件
0 0 ... 2 / ○ 0C1E
PC?031
PID parameter switching deviation 1
PID 參數(shù)切換偏差 1
20.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C1F
PC?032
PID parameter switching deviation 2
PID 參數(shù)切換偏差 2
80.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C20
PC?033
PID initial value
PID 初值
0.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C21
PC?034
PID initial value hold time
PID 初值保持時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s ○ 0C22
PC?035
Output deviation FWD max. Value
輸出偏差正向最大值
20.00 0.01 ... 100.00 % ○ 0C23
PC?036
Output deviation REV max. Value
輸出偏差反向最大值
20.00 0.01 ... 100.00 % ○ 0C24
PC?037
PID operation in stop status
PID 停機(jī)運(yùn)算
0 0 ... 1 / × 0C25
PC?038
PID feedback out of range value
PID 反饋超限檢測(cè)閥值
100.00 50.00 ... 100.00 % ○ 0C26
PC?039
PID feedback out of range detection
time
PID 反饋超限檢測(cè)時(shí)間
0 0 ... 65535 s ○ 0C27
PC?040
PID switching speed
PID 切換速度
0.00 0.00 ... 100.00 % ○ 0C28
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 35
14 編碼器參數(shù) / Encoder Parameters (A0)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
A0?000
Encoder type selection
編碼器類(lèi)型
2 0 ... 2 / × 1000
A0?001
Speed feedback filter
速度反饋濾波系數(shù)
20 1 ... 500 / × 1001
A0?002
Encoder 1 PPR
第一編碼器線數(shù)
1024 1 ... 65535 ppr × 1002
A0?003
Encoder 1 direction
第一編碼器信號(hào)相序
0 0 ... 1 / × 1003
A0?004
Encoder 1 gear ratio numerator
第一編碼器電子齒輪比分子
1 1 ... 65535 / × 1004
A0?005
Encoder 1 gear ratio
denominator
第一編碼器電子齒輪比分母
1 1 ... 65535 / × 1005
A0?006
Resolver pole pairs
旋轉(zhuǎn)變壓器極對(duì)數(shù)
1 1 ... 65535 / × 1006
A0?007
SinCos signal alarm value
正余弦信號(hào)報(bào)警門(mén)檻
10000 0 ... 65535 / × 1007
A0?008
SinCos encoder type
正余弦編碼器類(lèi)型
0 0 ... 1 / × 1008
A0?009
Incremental encoder start mode
增量式編碼器啟動(dòng)方式
0 0 ... 1 / × 1009
A0?010
SinCos compensation
coefficient
正余弦補(bǔ)償系數(shù)
4000 4000 ... 12000 / × 100A
A0?011
Synchronous motor initial angle
同步電機(jī)初始偏角
0 0 ... 65535 / × 100B
A0?012
Sine signal zero offset
正弦信號(hào)零偏
0 ?32768 ... 32767 / × 100C
A0?013
Cosine signal zero offset
余弦信號(hào)零偏
0 ?32768 ... 32767 / × 100D
A0?014
Sine cosine signal amplitude
correction
正余弦信號(hào)幅值校正
16384 0 ... 65535 / × 100E
A0?015
Resolver excitation amplitude
coefficient
旋轉(zhuǎn)變壓器激磁幅值系數(shù)
6999 3499 ... 8399 / × 100F
A0?016
C signal zero offset
C 信號(hào)零偏
0 ?32768 ... 32767 / × 1010
A0?017
D signal zero offset
D 信號(hào)零偏
0 ?32768 ... 32767 / × 1011
A0?018
CD signal amplitude correction
CD 信號(hào)幅值校正
16384 0 ... 65535 / × 1012
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
36 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
A0?019
CD signal phase
CD 信號(hào)相位
0 0 ... 1 / × 1013
A0?020
Encoder 2 PPR
第二編碼器線數(shù)
1024 1 ... 65535 ppr × 1014
A0?021
Encoder 2 direction
第二編碼器方向
0 0 ... 1 / × 1015
A0?022
PM motor incremental encoder
find Z signal frequency
PM 增量編碼器尋 Z 頻率
1.0 0.1 ... 5.0 / × 1016
A0?023
Encoder input filter setting
編碼器輸入濾波設(shè)置
0007 0000 ... 0FFF / × 1017
A0?024
SinCos encoder decoding switch
正余弦編碼器解碼切換使能
0 0 ... 1 / ×
1018
A0?025
Absolute encoder resolution
絕對(duì)值編碼器分辨率
17 8 ... 3232 / × 1019
A0?026
Absolute encoder clock
frequency
絕對(duì)值編碼器時(shí)鐘頻率
2 0 ... 3 / × 101A
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
Parameters Register Table 37
15 位置環(huán)和定位 / Position Loop and Orientation (B0)
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
B0?000
Position loop encoder selection
位置環(huán)編碼器選擇
0 0 ... 1 / × 2000
B0?001
Position loop reference selection
位置環(huán)指令選擇
0 0 ... 1 / × 2001
B0?002
Position loop P 1
位置環(huán)增益
5.0 0.0 ... 6553.5 1/s ○ 2002
B0?003
Position loop speed limit
位置環(huán)速度限幅
1500 0 ... 65535 rpm × 2003
B0?004
Position loop ACC time
位置環(huán)加速時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s × 2004
B0?005
Position loop DEC time
位置環(huán)減速時(shí)間
0.00 0.00 ... 655.35 s × 2005
B0?006
Position loop pulse GR numerator 1
位置環(huán)脈沖電子齒輪比分子
1 1 ... 65535 / × 2006
B0?007
Position loop pulse GR denominator 1
位置環(huán)脈沖電子齒輪比分母
1 1 ... 65535 / × 2007
B0?008
Position loop feed-FWD gain
位置環(huán)前饋增益
0.00 0.00 ... 200.00 % ○ 2008
B0?009
Position loop feed-FWD filter time
位置環(huán)前饋濾波時(shí)間
0.000 0.000 ... 2.000 s ○ 2009
B0?010
Position reference filter
位置指令濾波
0 0 ... 65535 / × 200A
B0?011
Position reach detect width
位置到達(dá)檢測(cè)寬度
50 0 ... 65535 pulse ○ 200B
B0?012
Speed feed-FWD gain in position loop
速度前饋增益（位置環(huán)生效）
0.00 0.00 ... 250.00 % ○ 200C
B0?013
Speed feed-FWD filter in position loop
速度前饋濾波（位置環(huán)生效）
0.00 0.00 ... 100.00 s ○ 200D
B0?014
Digital input switch to position loop
with enable signal
端子切位置環(huán)帶使能選擇
0 0 ... 1 / × 200E
B0?015
Switching mode from speed loop to
position loop
速度環(huán)切位置環(huán)方式
0 0 ... 1 / ○ 200F
B0?016
Orientation position references 1
定位位置 1
0 0 ... 65535 pulse ○ 2010
B0?017
Orientation start speed
定位搜索速度
300 0 ... 65535 rpm ○ 2011
B0?018
Orientation deceleration time
定位減速時(shí)間
2.00 0.00 ... 655.35 s ○ 2012
B0?019
Orientation gain
定位增益
5.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 2013
VTS / V9 Modbus Communication Technical Manual
38 Parameters Register Table
PARM
參數(shù)
NAME
名稱(chēng)
DEFAULT
出廠設(shè)定
RANGE
設(shè)定范圍
UNIT
單位
R/W
屬性
REG
地址
B0?020
Direct orientation enable speed
直接定位最大轉(zhuǎn)速
500 0 ... 1500 rpm ○ 2014
B0?021
Orientation direction
定位方向
0 0 ... 2 / ○ 2015
B0?022
Orientation position references 2
定位位置 2
0 0 ... 65535 pulse ○ 2016
B0?023
Orientation position references 3
定位位置 3
0 0 ... 65535 pulse ○ 2017
B0?024
Orientation position references 4
定位位置 4
0 0 ... 65535 pulse ○
2018
B0?025
Orientation position references 5
定位位置 5
0 0 ... 65535 pulse ○ 2019
B0?026
Orientation position references 6
定位位置 6
0 0 ... 65535 pulse ○ 201A
B0?027
Orientation position references 7
定位位置 7
0 0 ... 65535 pulse ○ 201B
B0?028
Orientation position references 8
定位位置 8
0 0 ... 65535 pulse ○ 201C
B0?029
Position reach detection time
位置到達(dá)輸出延時(shí)
1 0 ... 65535 ms × 201D
B0?030
Gear ratio filter coefficient
傳動(dòng)比濾波系數(shù)
5 1 ... 65535 / ○ 201E
B0?031
Position loop GR numerator 2
位置脈沖齒輪比分子 2
1 1 ... 65535 / × 201F
B0?032
Position loop GR denominator 2
位置脈沖齒輪比分母 2
1 1 ... 65535 / × 2020
B0?033
Position loop gain switching mode
位置環(huán) P 切換使能
0 0...1 / × 2021
B0?034
Position loop gain P 2
位置環(huán)增益 2
5.0 0.0 ... 6553.5 / ○ 2022
B0?035
Position loop gain switching deviation 1
位置環(huán)增益切換偏差 1
0 1 ... 65535 / × 2023
B0?036
Position loop gain switching deviation 2
位置環(huán)增益切換偏差 2
0 1 ... 65535 / × 2024
B0?037
Auto switch encoder
編碼器自動(dòng)切換允許
0 0 ... 1 2025
B0?038
Total pulses high byte
定長(zhǎng)總脈沖數(shù)高位
0 0...65535 / ○ 2026
B0?039
Total pulses lower byte
定長(zhǎng)總脈沖數(shù)低位
0 0...65535 / ○ 2027
B0?040
Speed reference 2 pulses high byte
第二段速切換位置高位
0 0...65535 / ○ 2028
B0?041 Speed reference 2 pulses low byte 0 0...65535 / ○ 2029
