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礦山智能機器人
Mine Intelligent Robot??
礦山智能機器人
Special Robots for Coal Mine
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礦用噴漿機器人
噴漿機器人具有全自動、半自動、遠程遙控三種工作模式。全自動模式下，機器人可先對施工巷道進行三維建模，實現
自動規(guī)劃行走路徑、自動規(guī)劃噴射作業(yè)路徑等功能，全部噴漿流程無需人工參與。機器人采用動力強勁的液壓驅動履帶
式底盤（可定制輪式底盤驅動），配有內藏式低速大扭矩馬達行走減速機，具有高通過性能、噪音低、運行平穩(wěn)的性能。
產品功能
● 三維建模功能
激光雷達對預噴漿區(qū)域掃描，可以完成整個巷道三維
輪廓建模。
● 軌跡規(guī)劃功能
通過三維模型等數據自主規(guī)劃機械臂的運動軌跡完成
噴漿作業(yè)。
● 自適應噴漿功能
根據巷道斷面形狀，自動調節(jié)噴頭距巷道面距離、角
度及運動速度，極大降低回彈率，節(jié)約噴漿物料。
● 遙控示教功能
支持遙控器手動控制機器人行走、噴漿作業(yè)、實時查
看作業(yè)現場工況。
● 自主避障功能
自動識別障礙物距離，視角大，響應快。
● 遠程監(jiān)控功能
機器人搭載高清可見光攝像機，可在遙控器端、地面
端遠程監(jiān)控噴漿作業(yè)現場工況。
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技術參數
產品名稱 礦用噴漿機器人
適用領域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 2900mm× 寬 1200mm× 高 2250mm
整機重量 2650kg
適應巷道斷面 28-60m2
噴頭作業(yè)范圍 寬 8.2× 高 6.2m
爬坡能力 15°
驅動形式 液壓驅動
滿載功率 10kw
供電電壓 660V/1140V
工作模式 全自動、半自動、遠程遙控
防護等級 IP54
應用案例
礦用噴漿機器人應用 作業(yè)效果
礦用噴漿機器人在陜西能源某煤礦投運
噴漿作業(yè)前，系統首先通過激光掃描采集現場空間數
據，自動生成三維巷道模型，智能規(guī)劃噴漿路徑。噴漿
機械手作業(yè)范圍8.2m×6.2m；采用履帶式行走機構，
可在15°坡道上穩(wěn)定作業(yè)，能夠滿足覆蓋矩形或拱形巷
道的全斷面噴漿需求?，F場機器人系統配置濕式攪拌噴
射一體機組，內置原材料自動配比系統，水平輸送距離
500m，噴漿速度10m3/h。
現場運行結果表明，混凝土噴層厚度可精準控制至
120mm 設計標準，整體回彈率可控制在20% 以內，噴
漿均勻性和成型質量相比人工噴漿得到顯著提升。
對比項 老式噴射機 礦用噴漿機器人
巷道斷面 以高 3.3 米、寬 5.3 米的回風大巷巷道為例
供料方式 人工拌料（兩遍）
人工上料
自動拌料，自動配比，
自動上料
作業(yè)進尺效率
（供料充足時） 9m/ 班次（8 小時每班） 16m/ 班次（8 小時每班）
噴漿厚度 120mm 120mm
回彈率 40%—50% 10%—20%
作業(yè)方式 人工粗噴 + 二次補噴 機器人均勻噴漿一次成型
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Special Robots for Coal Mine
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礦用輔助安裝機器人
礦用輔助安裝機器人配備抓舉機械臂與人員作業(yè)機械臂雙單元，其中抓舉機械臂搭載視覺識別系統，可精準識別不同規(guī)
格管路，完成抓舉、移動全流程作業(yè)；人員作業(yè)機械臂則能將操作人員送至管路連接工位，助力安裝作業(yè)高效推進，降
低勞動強度，提升作業(yè)效率與安全系數。
產品功能
● 自動抓舉功能
自動識別管路位置信息，自動規(guī)劃路徑抓舉、移動管路。
● 圖像采集功能
實時采集現場影像，全方位多角度監(jiān)控周圍環(huán)境。
● 自主避障功能
自動識別障礙物距離，視角大、響應快。
● 自主供電功能
依靠自身攜帶電池供電作業(yè)，可實現短時工作，無需
外接電源。
● 環(huán)境探測功能
搭載環(huán)境探測傳感器，實現對現場有毒、可燃氣體的
檢測分析。
● 語音提醒功能
智能語音播放，報警提示。
● 圖像識別功能
智能識別管路位置、距離等信息。
● 環(huán)境感知功能
機器人自動感知周圍環(huán)境，進行自主作業(yè)。
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產品名稱 礦用輔助安裝機器人
基本參數
適用領域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 5200mm× 寬 1300mm× 高 2500mm
運行速度 2.2/4.4km/h
爬坡能力 15°
遙控距離 50m
驅動形式 液壓驅動
行走機構 高強度鋼制履帶
控制方式 無線遙控
工作溫度 0℃ ~ 60℃
存儲溫度 -10℃ ~ 40℃
工作濕度 5~95%，無冷凝
抗干擾性 距電子設備 1.2m 處發(fā)出的電磁和射頻干擾（頻率 400~500MHz，功率 5W），不影響其正常工作
防護等級 IP54
抓管機械臂參數
自由度 7+1
抓取管徑范圍 DN100 ~DN300
抓取管路長度 ≤ 6 m（任意位置）
作業(yè)范圍 高度 0-4m；水平 1-3.2m，±110°
抓舉重量 500 kg
舉升機械臂參數
自由度 4
作業(yè)范圍 高度 0.2-3.1m；水平 1-3m，±110°
舉升重量 300 kg
現場應用
● 機器人安裝管路 ● 機器人輔助人工作業(yè)
技術參數
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礦用皮帶異物分揀機器人
礦用皮帶異物分揀機器人主要用于礦山皮帶等多場景日常分揀作業(yè)，可精準識別皮帶運輸物料中混雜的木塊、錨桿、鋼
筋等異物，完成異物的快速分揀與分離。基于人工智能算法及多軸聯動控制的異物分揀方法，有效解決了皮帶運輸中夾
雜異物影響安全生產的難題，提高了皮帶運輸系統的安全系數。
產品功能
● 智能識別功能
基于高分工業(yè)相機的圖像采集系統，對皮帶表面進行高
速、高清圖像采集，通過高速運算核心與高效 AI 算法相
配合，消除圖像拖影，經分析處理得到異物類型、尺寸
和形心坐標參數，實現對異物各項參數的智能識別。
● 分揀異物功能
根據異物位置自動規(guī)劃跟蹤起點和路線實現最終抓取。
● 資源調度功能
根據分揀目標的優(yōu)先級動態(tài)分配機器人，優(yōu)先級高的
異物優(yōu)先分揀；在多機械臂系統中，當某臺機器人處
于分揀作業(yè)過程中時，任務自動分配給空閑機器人，
整體分揀效率提升 40%。
● 自主避障功能
通過預設邊界條件實現對運行范圍內障礙物的預判，
避免碰撞風險，自動生成避讓路徑，保障分揀過程零
中斷。
● 智能聯動功能
礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 低速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 高速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（6 軸機械臂）
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技術參數
礦用皮帶異物分揀機器人
產品名稱 礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 低速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 高速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（6 軸機械臂）
適用領域 井下、地面等低速皮帶運輸機運輸物
料的工況
井下、地面等高速皮帶運輸機運輸物
料的工況
地面狹小空間低速皮帶運輸機運輸物
料的工況
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb 無
適應皮帶寬度 滿足≤ 2m 寬皮帶分揀需求（適應寬
度可定制）
滿足≤ 2m 寬皮帶分揀需求（適應寬
度可定制）
滿足≤ 2m 寬皮帶分揀需求（適應寬
度可定制）
適應皮帶速度 ≤ 0.5m/s ≤ 4m/s ≤ 1.6m/s
適應皮帶坡度 ≤ 15° ≤ 5° ≤ 15°
機械手抓取尺寸 ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm
機械手抓取異物重量 ≤ 20kg ≤ 20kg ≤ 20kg
氣壓 0.6~1.0Mpa
電磁鐵磁吸重量 ≤ 20kg
默認不配，可根據現場評估選配。
液壓撥手分揀重量 ≤ 100kg
現場應用
● 礦用皮帶異物分揀機器人（框架式 - 高速）現場應用
機器人與自動化設備智能聯動控制，便于實現礦山一
體化。
● 通訊功能
機器人將采集到的信息上傳至控制中心， 方便工作人
員監(jiān)控和管理。
● 模塊化功能
可根據現場情況選擇不同的分揀機器人，可搭載電磁
鐵、機械爪、液壓撥手，支持模塊化擴展，根據客戶
需求增減執(zhí)行機構。
● 礦用皮帶異物分揀機器人（框架式 - 低速）現場應用
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圖像識別分析選矸原理
待選原煤放入原煤供給裝置，通過
整料排隊裝置將原煤平鋪到皮帶運
輸機上，智能分析裝置將皮帶原
煤圖像傳輸到服務器端，服務器通
過智能算法和大數據識別引擎，對
煤與矸石進行數字化識別，控制高
壓氣源分揀執(zhí)行機構，對矸石進行
篩選，圖像識別選矸準確率可達
90%。
X射線源
X射線探測器
原料篩分
分選后的物料
原料篩分 整料排隊 智能識別
除塵裝置
分選后的物料
礦用選矸機器人
礦用選矸機器人是將待選原煤通過原煤供給系統平鋪到平面皮帶運輸機上，采用大數據智能識別技術或 X 射線透射識別
技術，對煤與矸石進行數字化識別，再通過高壓氣源分揀執(zhí)行機構可精準針對 50-300mm 粒級煤與矸石進行篩選，在
實際生產中可以根據生產產品指標要求，靈活調配煤與矸石的分揀達到效益最大化。
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X 射線智能選矸原理
分揀產能
X 射線透射分選（XRT）作為一種機
械分選方法，基于不同原料對不同能
譜 X 射線吸收情況有所差異的原理，
使用“雙能 X 射線測量”方式，通過
直接或間接測量原料中的目標元素含
量進行分選，可以有效降低成本，節(jié)
約能耗。XRT 射線分選尤其適用于水
煤、煤包矸等來料場景，傳統圖像識
別無法從外觀有效區(qū)分煤矸，X 射線
透射分選則適應性強、準確率高，X
射線選矸準確率 95%。
產品特點
● 分選精度高：煤中帶矸和矸石帶煤率低，分選精度接
近淺槽，遠高于動篩、跳汰及其它干選設備，尤其相
比于人工篩選，機器人分揀不僅精度高，而且效率高；
● 分 選 粒 度 寬： 有 效 分 選 上 限 達 到 300mm 下 限 至
50mm，能夠滿足絕大部分場所需要；
● 處理能力大：輸送皮帶機速度 2m/s；
● 智能化程度高：大數據智能控制算法，故障可自檢，
實現設備的智能化無人運行；
● 分揀準確率高：圖像識別選矸準確率可達 90%，X 射
線選矸準確率 95%。
礦用選矸機器人產能
皮帶寬度（m） 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2
矸石含量 ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50%
待選原煤處理量（t/h） 180 210 240 260 300 320
X射線源
X射線探測器
原料篩分
分選后的物料
原料篩分 整料排隊 智能識別
除塵裝置
分選后的物料
現場應用
● 礦用選矸機器人在煤礦應用現場 ● 礦用選矸機器人分選矸石
礦山智能機器人
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礦用輔助運輸機器人
（小型）
礦用輔助運輸機器人
（中型）
礦用輔助運輸機器人
（大型）
礦用輔助運輸機器人
（大型 柴油動力）
● 輔助運輸功能
采用履帶式底盤設計，接地面積大、壓強小、通過性好、
承載能力強，可輕松適應陡坡、泥濘、碎石等復雜作
業(yè)路面。
● 遠程遙控功能
支持操作人員在安全區(qū)域遠程操控，精準完成機器人
行走、吊裝等作業(yè)。
● 人員跟隨功能（小型、中型）
可選配智能人員跟隨模式，實現自動行走、轉彎和駐
車等動作，同時支持前后置跟隨模式靈活切換，提升
人機協作效率。
● 圖像采集功能
配備高清攝像機，可實時采集并上傳現場畫面；集成
低照度成像技術，在昏暗環(huán)境下仍能輸出清晰影像，
保障作業(yè)可視性。
● 自主避障功能
自動識別障礙物距離，靈敏度高、檢測距離遠。
礦用輔助運輸機器人
礦用輔助運輸機器人主要用于礦山日常輔助運輸作業(yè)，可代替人工完成設備、散裝物料及中小型物料的轉運工作，可減
輕作業(yè)人員勞動強度，提高礦山智能化水平。
產品功能
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技術參數
產品名稱 礦用輔助運輸機器人
產品名稱 礦用輔助運輸機器人（小型） 礦用輔助運輸機器人（中型） 礦用輔助運輸機器人（大型） 礦用輔助運輸機器人
( 大型 柴油動力 )
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 1600mm× 寬 930mm×
高 900mm
長 2700mm× 寬 960mm× 高
750mm
長 4200mm× 寬 1200mm× 高
1090mm（含吊臂 1900m）
長 4200mm× 寬 1200mm× 高
1100mm（含吊臂 1700mm）
整備重量 890kg 2000kg 4500kg 4500kg
行走機構 高強度鋼制履帶
載重 0.5t 2t 5t 5t
牽引力 4.2kN 8kN 13kN 9.5kN
行走速度 ≤ 1.2m/s ≤ 1.0m/s ≤ 0.8m/s ≤ 0.9m/s
越障高度 200mm 200mm 177mm 160mm
側傾穩(wěn)定角 30° 25° 25° 25°
爬坡角度 30° 18° 18° 10°
轉向直徑 1780mm 2950mm 4800mm 4300mm
行走時間 3h 2h 2h 6h
控制方式 無線遙控 / 跟隨控制 無線遙控 / 跟隨控制（選配） 無線遙控 無 線 遙 控（ 標 配）/ 跟 隨 控
制（選配）/ 手動
涉水深度 300mm 220mm 300mm 240mm
通訊距離 ≤ 30m ≤ 30m ≤ 10m ≤ 30m
防護等級 IP65 IP65 IP54 IP54
吊臂配置參數
最大起重 — — 1.5t 0.5—3.0t
最大工作半徑 — — 4.5m 4.5m
回轉角度 — — ±360° ±90°
回轉速度 — — ≤ 3rpm ≤ 3rpm
圖像采集配置參數
可見光攝像機 2 臺，5-15 米紅外燈自動開啟，400 萬像素，最低照明度 0.005Lux
現場應用
● 機器人（小型）在礦山井下應用 ● 機器人（中型）在礦山井下應用
● 數據查詢功能
隨時查看機器人運行數據、機器人運行狀態(tài)等信息。
● 輔助吊裝功能（大型）
起重吊臂可 360 度旋轉，吊臂臂展長，吊裝重量強。
● 輔助照明功能
低功耗、高亮度照明系統，增加礦井黑暗環(huán)境作業(yè)可
視距離及范圍，同時具備轉向燈、剎車燈及雙閃燈。
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礦用煤倉巡檢機器人
礦用煤倉巡檢機器人由機器人移動本體、雙繩同步卷揚機、3D 物位計、自動倉門蓋板、AI 攝像儀（單光云臺）、聲光報警器、
安全防護欄組成，能夠替代人工實現煤倉狀態(tài)監(jiān)測、煤倉環(huán)境監(jiān)測、人員安全預警，實現關鍵參數實時精準監(jiān)測與隱患自動預警，
降低人員風險、提升管理效率。
● 氣體監(jiān)測
實時監(jiān)測甲烷（CH4)、一氧化碳（CO）、二氧化碳（CO2)
等有害氣體濃度，超標自動報警。
● 溫度監(jiān)測
通過溫度傳感器監(jiān)測倉內環(huán)境溫度，結合紅外熱成像
儀（360° ×90° 旋轉掃描）捕捉煤堆發(fā)熱情況，雙重預
警溫度異常。
● 環(huán)境監(jiān)測
監(jiān)測倉內環(huán)境溫濕度，適配潮濕、淋水的工作環(huán)境。
● 煤位與倉容監(jiān)測
3D 物料儀系統全方位測量煤位，實時顯示 3D 界面，
計算倉容。
● 倉壁健康監(jiān)測
搭載攝像機（配合補光燈），通過云臺 360° 掃描，分
析倉壁裂痕與磨損情況。
產品功能
● 掛煤監(jiān)測
識別倉壁掛煤情況，保障煤倉正常儲煤與卸料。
● 井口危險區(qū)域監(jiān)測
AI 攝像機實時監(jiān)控，聲光報警器防止人員誤入。
● 電子圍欄防護
機器人附近裝設電子圍欄，人員接近時自動報警。
技術參數
產品名稱 礦用煤倉巡檢機器人
基本配置參數
適用領域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
機器人本體 長 600mm× 寬 150mm× 高 800mm
機器人本體重量 70kg
運行速度 0~2m/s
系統結構 B/S
供電方式 有線供電、復合電纜線
運行方式 繩纜牽引
運行模式 自動、手動模式
避障方式 超聲波
3D 物位儀配置參數
掃描點數 ≥ 18000 點 ( 或可控 )
測距 ≤ 60m
AI 攝像機（云臺）配置參數
分辨率 400 萬像素，4 倍光學變焦
旋轉角度 水平 155°；垂直 0° -90°
紅外照射距離 ≤ 30m
雙光云臺配置參數
可見光攝像機 分辨率≥ 1080P， 20 倍光學變焦，400 萬像素
紅外熱成像 熱成像 640×512，測溫范圍 :-20C~150° C，0° C~550° C
云臺參數 云臺旋轉角度，水平：0-350°，俯仰：-15° ~90°
現場應用
● 在某煤礦煤倉應用 ● 機器人采集到的上位機畫面
礦山智能機器人
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礦用隔爆兼本安型軌道式
巡檢機器人
礦用隔爆兼本安型軌道式
巡檢機器人
（伸縮臂軌道型）
礦用隔爆兼本安型軌道式
巡檢機器人
（鋼絲繩牽引型）
礦用本安型軌道式
巡檢機器人
產品功能
● 視頻分析功能
機器人智能識別分析皮帶跑偏故障、管路漏水、人員
違章行為、儀表、液位、閥桿等。
● 音頻分析功能
智能識別分析異常聲音，及時告警。
● 溫度采集分析功能
預警皮帶電機、減速機、滾筒、托輥、水泵前后軸、
巷道沿線電纜等溫度異常。
● 環(huán)境探測功能
檢測甲烷、一氧化碳、氧氣、煙霧、溫濕度、粉塵等數據。
● 智能語音提示及雙向語音對講功能
對巡檢故障進行雙向語音播報，同時支持雙向對講。
礦用防爆軌道式巡檢機器人
礦用防爆軌道式巡檢機器人主要用于礦山井下，可代替巡檢工對設備及環(huán)境進行可靠巡檢，提高了礦山行業(yè)的安全管理
及智能化水平。機器人搭載多種傳感器，實時采集現場的圖像、聲音、紅外熱像及溫濕度、煙霧、氣體濃度、粉塵等參數；
機器人具有前端智能識別、分析功能，采用智能感知關鍵技術算法，能夠準確判斷設備當前運行狀態(tài)，并基于大數據分
析預警技術，對礦山設備運行故障超前預判、預警，減少故障停機時間。
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技術參數
礦用防爆軌道式巡檢機器人
產品名稱 礦用隔爆兼本安型軌道式巡檢
機器人
礦用隔爆兼本安型軌道式巡檢
機器人（伸縮臂軌道型）
礦用隔爆兼本安型軌道式巡檢
機器人（鋼絲繩牽引型） 礦用本安型軌道式巡檢機器人
適用領域 Ⅰ類防爆環(huán)境，如皮帶機、水泵房、變電所 Ⅰ類防爆環(huán)境，如礦山（絞
車房、水泵房、變電所）
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex ib Ⅰ Mb
外形尺寸 長 900× 寬 420× 高 425(mm) 長 910× 寬 430× 高 1020(mm) 長 880× 寬 385× 高 410(mm) 長 462× 寬 257× 高 515(mm)
整備重量 ≤ 75kg ≤ 110kg ≤ 70kg ≤ 15kg
行走機構 吊掛于軌道上的運行方式
供電方式 自動充電 機器人本體自發(fā)電 自動充電
行走速度 ≤ 1m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.3m/s
爬坡角度 21° 20° 20° 20°
通訊方式 wifi/5G
轉向半徑 水平≥ 0.6m，垂直≥ 1.5m 水平≥ 6m，垂直≥ 6m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.5m
照明 白光輔助照明
續(xù)航里程 ≤10km（平軌運行速度1m/s） ≤ 5km（平軌運行速度 0.5m/s） ≤ 5km ≤ 2km
抗干擾性 距電子設備 1.2m 處發(fā)出的電磁和射頻干擾 ( 頻率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影響其正常工作
防護等級 IP65 IP54 IP54
環(huán)境探測 一氧化碳、硫化氫、甲烷、氧氣、煙霧、溫濕度、粉塵 一氧化碳、硫化氫、甲烷、氧氣、
煙霧 甲烷
可見光攝像機配置參數
鏡頭 30 倍光學變焦
像素 400 萬星光級
使用模式 日 / 夜功能
支持超低照度 0.05Lux@F1.6（彩色），0.01Lux@F1.6（黑白）
紅外熱成像儀配置參數
分辨率 640×512
測溫范圍 -20℃ ~+150℃
溫度顯示 實時顯示最高溫
測溫精度 量程的 ±2%
云臺配置參數
水平角度 ±175°
俯仰角度 -90° ~+15°
照明 白光輔助
防護等級 IP66
伸縮臂參數
行程 — 0-1000mm — —
速度 — 0-0.03m/s — —
● 無縫連接礦山鴻蒙系統
與鴻蒙手機一鍵互聯、分布式數據管理和任務調度。
● 數據查詢功能
可查詢機器人巡檢實時狀態(tài)、歷史記錄、異常記錄。
● 自清潔功能
機器人在執(zhí)行巡檢作業(yè)時，能夠定期進行自清潔。
● 三維建模功能（選配）
實現高精度巷道三維建模及形變量檢測。
礦山智能機器人
Special Robots for Coal Mine
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產品功能
● 智能識別分析功能
機器人智能識別設備異常如：皮帶跑偏故障、識別指
針儀表、數字顯示表數據，以及旋鈕、旋桿、閥桿、
指示燈狀態(tài)等。
● 音頻分析功能
機器人實時采集巡檢現場聲音，識別出異常聲音并報
警。
● 紅外熱像圖采集功能
機器人搭載紅外熱像儀，實時獲取被檢測設備的紅外
熱像圖，存儲并分析被檢測設備的發(fā)熱情況，預警設
備溫度異常。
● 移動圖像采集功能
多路攝像機實時采集巡檢現場圖像。
礦用一般型軌道式巡檢機器人
礦用一般型軌道式巡檢機器人主要用于露天礦、選煤廠、 電廠、水泥廠、化工廠等場所，機器人本體吊掛在軌道上運行，
實現設備沿線的可靠巡檢。機器人搭載多種傳感器，實時采集現場的圖像、聲音、紅外熱像及溫度、煙霧、多種氣體濃
度等參數；機器人具有智能識別功能，采用智能感知關鍵技術算法，能夠準確判斷設備當前運行狀態(tài)，并基于大數據分
析預警技術，對設備運行故障超前預判、預警，減少故障停機時間。
礦用一般型軌道式巡檢機器人
（適配超低溫環(huán)境）
礦用一般型軌道式巡檢機器人
（通用型）
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技術參數
礦用一般型軌道式巡檢機器人
產品名稱 礦用一般型軌道式巡檢機器人（適配超低溫環(huán)境） 礦用一般型軌道式巡檢機器人（通用型）
外形尺寸 長 780mm× 寬 360mm× 高 520mm 長 530mm× 寬 280mm× 高 490mm
重量 60kg 18kg
行走機構 吊掛式軌道運行方式 吊掛式軌道運行方式
行走速度 0.5m/s 0.5m/s
爬坡角度 25° 30°
轉向半徑 水平≥ 1.5m，垂直≥ 4m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.6m
工作時長 4 小時 電池供電平軌運行 6 小時，滑觸線供電全天候運行
照明 白光輔助照明
工作溫度 -40℃～ 50℃（超低溫配置） -20℃～ 50℃
工作濕度 5% ～ 95%，無冷凝
防護等級 IP65
可見光攝像機配置參數
圖像分辨率 1920×1080 像素 2688×1520 像素
鏡頭 20 倍光學變焦 25 倍光學變焦
紅外熱成像儀配置參數
測溫范圍 -40℃ ~+150℃ -20℃ ~+150℃ / 0℃ ~+550℃
分辨率 384×288
云臺配置參數
云臺參數 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-20 ～ +90° 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-90 ～ 90°
● 煙霧檢測功能
搭載煙霧傳感器，煙霧檢測超限報警。
● 環(huán)境探測功能
搭載環(huán)境探測傳感器，實時檢測分析現場 CO、
H2S、CH4、O2、易燃、有毒危險氣體的濃度。
● 耐低溫功能
檢機器人采用耐低溫設計，保證在極寒條件下充足
的動力輸出。
● 精準定位功能
定位精度可達厘米級，并實時上傳自身位置信息，
方便監(jiān)測與管理。
● 自主避障功能
機器人避障系統能夠感知障礙物，具有響應快、靈
敏度高的特點。
現場應用
● 機器人在某露天煤礦皮帶運輸機應用 ● 機器人在中國電建某綠色建材基地長膠廊道平硐膠帶機應用
礦山智能機器人
Special Robots for Coal Mine
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產品功能
● 視頻分析功能
對現場儀表、閥門及其它設備智能分析。
● 音頻分析功能
通過對現場聲音采集，智能分析異常聲音，故障自動
語音提示。
● 環(huán)境檢測功能
機器人搭載多種氣體探測傳感器，實時檢測現場環(huán)境
中甲烷、一氧化碳及氧氣等多種氣體濃度。
● 溫度采集分析功能
對設備、管路、關鍵部件的溫度狀態(tài)識別、分析、判斷，
溫異常報警，檢測關鍵部件溫度趨勢。
● 智能語音提示及雙向語音對講功能
針對機器人巡查出的故障、自身的異常進行語音播報，
同時支持雙向對講功能。
● 云臺升降功能
本安云臺可自動升降，提高了巡檢適應性和巡檢質量。
礦用輪式巡檢機器人 礦用輪式巡檢機器人（多輪式）
礦用輪式巡檢機器人
礦用輪式巡檢機器人主要用于礦山泵房、變電所、井下巷道等場景，可以代替人工對設備及環(huán)境進行巡檢作業(yè)，提高了
礦山行業(yè)的安全管理及智能化水平。機器人搭載多種傳感器，實時采集現場的圖像、聲音、溫度、煙霧、多種氣體濃度
等參數；機器人具有智能識別功能，采用智能感知關鍵技術算法，能夠準確判斷設備當前運行狀態(tài)，并基于大數據分析
預警技術，對礦山設備運行故障超前預判、預警，減少故障停機時間。
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技術參數
礦用輪式巡檢機器人
產品名稱 礦用輪式巡檢機器人 礦用輪式巡檢機器人（多輪式）
外形尺寸 長 1320mm× 寬 900mm× 高 950mm 長 1500mm× 寬 1160mm× 高 1100mm
整備重量 270kg 400kg
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
爬坡角度 25°
行走速度 ≤ 0.5m/s
涉水深度 120mm 300mm
越障高度 100mm 200mm
轉彎半徑 原地回轉
控制方式 無線傳輸監(jiān)控、自主運行
防護等級 IP65
可見光攝像機配置參數
圖像分辨率 2560×1440
鏡頭 20 倍光學變焦
傳感器類型 1/2.7”CMOS
紅外熱像儀配置參數
分辨率 640×512
測溫范圍 -20℃ ~ +150℃
云臺配置參數
垂直角度 -15°～ +90°
水平角度 0°～ 360°
升降高度 0.65m
現場應用
● 在某礦山水泵房應用 ● 在某煤礦變電站應用
● 數據查詢功能
通過上位機可實時查詢機器人巡檢實時狀態(tài)、歷史記
錄、異常記錄等信息。
● 高精度激光導航
采用多傳感器融合技術，可進行自主導航、高精度巡檢。
● 地面積水水位識別功能（多輪式）
機器人具備地面積水水位識別能力，涉水深度 300mm。
● 無縫連接礦山鴻蒙系統
巡檢機器人礦山鴻蒙系統可以實現與鴻蒙手機?一鍵互
聯、分布式數據管理和任務調度。
礦山智能機器人
Special Robots for Coal Mine
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工作面巡檢機器人
工作面巡檢機器人主要用于Ⅰ類爆炸環(huán)境中的綜采面，可代替工人進行設備及環(huán)境巡檢，有效減輕現場工作人員的勞動
強度，提升礦山本質安全水平。
產品功能
● 視頻分析
實時檢測人員闖入、安全帽佩戴。
● 溫度異常檢測
可實現采煤機軸承、電纜等關鍵部件的溫度狀態(tài)識別、
分析、判斷，高低溫異常及時報警。
● 音頻異常分析
電機、刮板機異響檢測分析，音頻狀態(tài)分析，異常報警。
● 雙向對講
滿足遠程人員指揮、警告現場作業(yè)人員。
● 環(huán)境氣體濃度探測
具備環(huán)境氣體濃度探測功能，檢測甲烷氣體濃度超限
并報警。
● 智能異常語音提示
機器人巡查出異常，可以通過語音提示用戶處理。
● 數量歷史查詢
機器人運行數據、報警記錄等相關信息，可以隨時查看。
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● 前端智能分析
前端搭載高性能處理器，可實現前端 AI 分析識別，不
依賴礦方網絡，機器人完全自主運行。
● 三維激光斷面掃描建模
形成數字 3D 模型，實時監(jiān)測工作面煤壁形變情況。
● 工作面直線度檢測（選配）
通過三維激光和高精度慣導傳感器實現工作面刮板機
直線度檢測。
● 跟隨采煤機
機器人設定成跟班模式后，機器人自動檢測采煤機位
置，并自動跟隨采煤機運行，實現實時監(jiān)測。
● 數據查詢
可以隨時查看機器人運行數據、報警記錄等信息。
● 自主避障及安全行車
采用高分辨率激光避障系統，遇到障礙物或意外觸碰
機器人將自動停止并報警。
技術參數
工作面巡檢機器人
基本參數
適用領域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 1260mm× 寬 405mm× 高 450mm
整備重量 ≤ 140kg
行走機構 柔性軌道驅動機構
行走速度 ≤ 0.5m/s
爬坡能力 ≤ 15°
云臺攝像機 分辨率 1920×1080；焦距 2.8~12 mm；4 倍數字變焦，200 萬像素，視場角 104.5~33 度；
云臺熱像儀分辨率 384×288；測溫范圍：-20° C~150° C ；測溫精度：±2 ° C
云臺參數 水平角度：0° ~355°，垂直角度 : 0° ~90°
照明 白光 + 紅外輔助照明
巡檢時間 充滿電，水平軌道連續(xù)運行約 8 小時
電源配置 需應用現場提供穩(wěn)定的 AC127V、20kVA 電源
工作溫度 0℃～ 60℃
存儲溫度 -20℃～ 85℃
工作濕度 5 ～ 95%，無冷凝
抗干擾性 距電子設備 1.2m 處發(fā)出的電磁和射頻干擾 ( 頻率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影響其正常工作
防護等級 IP54
礦山智能機器人
Special Robots for Coal Mine
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產品功能
● 多傳感器探測功能
實時監(jiān)測環(huán)境中煙霧、甲烷、一氧化碳、溫度和濕度
等傳感器參數。
● 自組網功能（礦用救援偵測機器人）
機器人搭載 3 個單體基站，根據實際需求可進行定點
拋投搭建通訊網絡，可延長機器人通訊距離。
● 自主導航功能（選配）
機器人搭載激光雷達導航，可根據預設點進行自主行
走，也可根據巡檢偵測場景建立固定巡檢路線。
● 自主避障功能
激光雷達避障，避障距離和角度可根據客戶需求配置。
● 雙向對講功能
可與現場進行雙向交流，有效提高應急救援可靠性。
● 圖像采集功能
實時采集現場影像，全方位多角度監(jiān)控。
● 聲光報警功能
當檢測到甲烷濃度超限或其它異常情況，機器人聲光報警。
礦用救援機器人
礦用救援機器人主要用于礦山采空區(qū)、密閉作業(yè)區(qū)域等高危環(huán)境的日常巡檢與應急救援偵察。礦用救援偵測機器人采用
Mesh 自組網技術，同時配備投擲式基站，在行走過程中通過自動拋投基站，擴大通訊距離，在井下公用網絡因災變中
斷的極端情況下，通過自主構建無線通信網絡，實現監(jiān)測數據的實時傳輸，為礦山應急救援能力建設提供支撐。礦用救
援滅火機器人可代替救援人員深入礦井火災事故現場進行滅火救援，有效解決救援人員在上述場所面臨的人身安全、數據信
息采集不足等問題，對提高救援安全性，減少人員傷亡具有重要意義。
礦用救援偵測機器人 礦用救援滅火機器人
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技術參數
礦用救援機器人
產品名稱 礦用救援偵測機器人 礦用救援滅火機器人
適用領域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 1620mm× 寬 840mm× 高 1350mm 長 1800mm × 寬 840mm × 高 1400mm（含天線）
整備重量 740kg 612kg
行走機構 全地形高強度履帶，內部全金屬骨架
牽引力 4000N 4200N
行走速度 ≤ 1.6m/s
越障高度 180mm 250mm
轉向直徑 1800mm 2100mm
爬坡角度 30° 38°
連續(xù)行走時間 3h 2h
控制方式 無線遙控
通訊距離 2.4km（受天氣、環(huán)境、地形等因素影響） 0.3km（受礦山井下環(huán)境、地形等因素影響）
檢測氣體種類 煙霧、甲烷、氧氣、一氧化碳、二氧化碳、溫度、濕度 甲烷，其它氣體可選
防護等級 IP65
涉水深度 350mm
基站配置參數
數量 3 —
外形尺寸 長 162mm× 寬 160mm× 高 508mm —
通訊距離 500m（受天氣、環(huán)境、地形等因素影響） —
消防炮配置參數
滅火劑種類 — 水或泡沫
工作壓力 — 0.7MPa
流量 — ≤ 60L/s
射程 — ≤ 70m
炮體旋轉角度 — 垂直 0~70° ，水平 -30° ~+30°
圖像采集配置參數
可見光攝像機 2 臺，200 萬像素 2 臺，圖像解析度 700TVL
防爆一體化云臺
水平角度：0° ~360°，垂直角度：-90° ~90°，連續(xù)旋轉 —
1 個可見光攝像機，30 倍光學變焦，200 萬像素 —
1 個紅外熱成像儀，分辨率 384×288，0-550℃ —
● 機器人參加應急管理部組織的“應急使命·2025”實戰(zhàn)化演習
現場應用
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